气动肌肉外文翻译.doc

外 文 翻 译 ADAPTIVE ROBUST POSTURE CONTROL OF A PNEUMATIC MUSCLES DRIVEN PARALLEL MANIPULATOR 气动肌肉驱动并联机器人的自适应性鲁棒姿态控制 系　　　　　　别： 机械与汽车工程系 专业名称： 机械设计制造及其自动化 学生姓名： 学　　　　　　号： 指导教师姓名、职称： 完成日期 2015年12月21日 摘要 部分气动机器人由于无法实现摆动关节的自由定位，所以不能进行灵巧、柔顺的抓取操作，从而限制了它在工业领域的广泛应用。气动肌肉驱动的机器人手臂可以像人类手臂一样进行灵巧，柔顺的抓取操作,但是气动肌肉驱动的并联机械臂的动态模型必然存在严重的参数不确定性，基于不连续的自适应鲁棒控制，对该系统的非线性参数(如气动肌肉的摩擦力和外部干扰)采取有效的控制，以实现显着的姿态轨迹控制。此次实验结果验证了所提出的自适应鲁棒控制器控制的有效性。 关键词：气动肌肉、并联机器人、自适应鲁棒控制 1．介绍 气动肌肉是一种类似人类肌肉的新型的柔性机构，它是由橡胶管和交叉编织护套材料组成。其基本工作原理如下：当橡胶管充气，交叉编织护套横向扩张，导致轴向压缩力与气动肌肉的终点位置的变化。因此，其沿轴线方向的气动肌肉的位置和力的控制，可以通过调节其橡胶管的内部压力实现。气动肌肉驱动的并联机器人（PM BY PM）包括三个气动肌肉连接的并联机器人动臂的基础平台，如图1所示。控制三个气动肌肉的长度，通过旋转运动的三自由度并联机器人可以实现。这样的并联机器人结合可调刚度和高功率/体积比（气动肌肉并联机构的结构紧凑），可有广泛的应用，如工业自动化和仿生装置。 图1气动肌肉驱动并联机械手的结构 在εi= Xmi /L0，Xm是压缩、气动肌肉，Fr是橡胶弹性力的补偿，P是气动肌肉的压力，a ,b是气动肌肉的结构有关的常数，k是一个滑动效果的因素，δF建模误差。空气流经阀门的一个快速切换阀的质量流量占空比用u表示 其中P U是上游的压力，下游的压力P D，Tu是上游的温度，一个是阀门R一个是有效瓣口面积为气体常数f（Pu/ Pd）的非线性流函数。一般压力动态方程（Richer and Hurmuzlu, 2000）： λa和λb代表的未知参数是气动肌肉的内容积和气动肌肉的热力学温度。从公式1定义并行驱动力矩在任务空间机械臂为τ= Jp^t（θ）Fm和执行器动力学 其中是Fmi的可计算部分，Dτ（t）表示在驱动单元空间（肌肉空间）所有未知干扰是一种非线性增益函数的矩阵推导式。 因此 ，集合的状态变量的定义描述为X =[x ^T1,X^T 2, XT^3 ]^ T = [θ^T, θ`^T,τ^ T] T ，整个系统可以表示在状态空间形式 为 而P = F P （X 1,X3）是τ的反函数。 3．自适应鲁棒控制器 3.1 设计问题，假设和符号 一般系统进行参数化，由于Cs，Ip的变化的不确定性，λa,λb和Dp, Dτ的未知非线性,其中，Dp和Dτ可由两部分组成,名义上的部分记为D p`和Dτ`是恒定的或缓慢变化和被通过参数自适应和快速变化处理。 可以看出，系统的主要困难—，控制：系统具有严重的参数不确定性，变阻尼系数，多变指数λa和λb。因此应采取的参数自适应方法，减少参数的不确定性。（乙）系统很大程度上建模集中误差等未知干扰和摩擦力，这是包含在D p和Dτ。因此，该方法具有一定的鲁棒性，应用于处理不确定的非线性能提高有效性能。（丙）模型的不确定性是不匹配的，即参数的不确定性和不确定性的非线性出现在动态方程，是不直接相关的控制输入，因此，应采用反推设计技术，克服设计困难，实现渐近稳定。由于参数的不确定性和不确定性的非线性程度存在，参数的不确定性和不确定性的非线性应该满足β∈?β= {β：βmin≤β≤βmax}，和D p≤Dpmax，Dτ≤Dτmax. 让β表示β和β=?β?β估计误差,不连续的投影可以被定义为eq.7为了参数及其衍生物在自适应鲁棒控制的全过程中有界 适用定律是β = Proj?β (Γσ)，在Γ 0是一个对角矩阵和σ是适应功能是合成后用投影映射方程 3.2弧控制器设计Z2=Z`1+ KcZ1，其中Z 1 = x 1?Y D的轨迹跟踪误差矢量和Kc是一个正对角矩阵。如果Z2收敛到一个很小的值或0，那么Z1将收敛到一个很小的值或0，因为从Z1到Z2的传递函数是稳定的。然后，对eq.9同时注意到eq.6， 任务空间中的未知参数向量βP = [ Cs1，Cs2 Cs3, Dpn1, Dpn2, Dpn3 ]^T在任务空间中的参数不确定性