毕业设计（论文）-凸轮轴自动线机械手设计--121494025.docVIP

PAGE II XXXXXXXXX网络高等教育 本 科 生 毕 业 论 文（设 计） 题 目：凸轮轴自动线机械手设计 学习中心： 直属学习中心 层 次： 专升本 专 业：机械设计制造及其自动化 年 级： 学 号： 学 生： 指导教师： 完成日期： 摘 要 随着工业自动化的发展，工业机械手的应用越来越普遍，已被广泛地应用于各行各业的工矿企业中。本文主要针对用于油泵凸轮轴自动线上，在相邻工位间搬运工件的机械手进行设计。 首先，简要介绍了机械手的基本概念、机械手的组成和分类，以及工业机械手的简史和发展趋势。其次，本文通过机械手的动作分析，确定了机械手的坐标形式、自由度和驱动机构，确定了机械手的主要技术参数；完成了油泵凸轮轴自动线机械手的总体方案设计。再次，完成了机械手的手部、臂部和机身的结构设计。最后，通过对机械手的动作行程分析，完成了机械手的液压缸设计和液压元件的选择；设计了可满足机械手循环动作要求的液压系统原理图和电气控制图。 关键字：机械手 液压缸 液压系统 直角坐标 目 录 TOC \o 1-3 \u 1 绪 论 PAGEREF _Toc276673318 \h 1 1.1 前言 PAGEREF _Toc276673319 \h 1 1.2 工业机械手的简史 PAGEREF _Toc276673320 \h 1 1.3 机械手的组成和分类 PAGEREF _Toc276673321 \h 2 1.3.1机械手的组成 PAGEREF _Toc276673322 \h 2 1.3.2 机械手的分类 PAGEREF _Toc276673323 \h 3 1.4 工业机械手的发展趋势 PAGEREF _Toc276673324 \h 5 1.5 本文主要研究内容 PAGEREF _Toc276673325 \h 7 1.6 本章小结 PAGEREF _Toc276673326 \h 7 2 机械手总体设计方案 PAGEREF _Toc276673327 \h 8 2.1 机械手基本形式的选择 PAGEREF _Toc276673328 \h 8 2.2 机械手的主要部件及运动 PAGEREF _Toc276673329 \h 8 2.3 驱动机构的选择 PAGEREF _Toc276673330 \h 8 2.4 机械手的技术参数 PAGEREF _Toc276673331 \h 8 2.5 本章小结 PAGEREF _Toc276673332 \h 9 3 手部、臂部和机身结构设计 PAGEREF _Toc276673333 \h 10 3.1 手部结构设计 PAGEREF _Toc276673334 \h 10 3.1.1手部设计的基本要求 PAGEREF _Toc276673335 \h 10 3.1.2手抓类型及夹紧装置的选择 PAGEREF _Toc276673336 \h 11 3.1.3手部驱动力的计算 PAGEREF _Toc276673337 \h 12 3.2 臂部结构设计 PAGEREF _Toc276673338 \h 13 3.2.1臂部设计原则 PAGEREF _Toc276673339 \h 13 3.2.2臂部具体设计方案及计算 PAGEREF _Toc276673340 \h 14 3.3 机身机构设计 PAGEREF _Toc276673341 \h 16 3.4 本章小结 PAGEREF _Toc276673342 \h 16 4 驱动控制系统设计 PAGEREF _Toc276673343 \h 18 4.1 拟定液压系统原理图 PAGEREF _Toc276673344 \h 18 4.1.1机械手动作行程分析 PAGEREF _Toc276673345 \h 18 4.1.2液压系统原理图设计 PAGEREF _Toc276673346 \h 18 4.1.3液压系统电磁阀动作顺序表 PAGEREF _Toc276673347 \h 21 4.1.4液压系统工作原理 PAGEREF _Toc276673348 \h 21 4.2 电气控制系统 PAGEREF _Toc276673349 \h 24 4.2.1电气系统图 PAGEREF _Toc276673350