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模拟四足动物的运动技能 ACM SIGGRAPH2011年学术会议论文集 [摘要] 我们开发的基于物理的步态和技能的综合模拟四足，我们模拟的项目包括狗的步行，小跑，步伐，慢跑，横向疾驰，旋转驰骋，跨越能力和平台和越过障碍跳跃，坐，卧，站立起来和从跌倒站起来。控制器使用基于步态图表的一个表象，双小腿的框架模式，一个灵活的脊椎模型，和内部的广泛使用通过雅可比矩阵的转置的虚拟力量。最佳化地运用这些控制抽象是为了实现运动风格稳健的步态和跨越。由此产生的步态是根据推动扰动和鲁棒性穿越可变地形的情况进行评估。模拟的动作也被用来和从一只拍摄的狗捕获的运动数据进行比较。 一、 简介 四足动物是在我们周围世界的一个重要组成部分。因此，并不奇怪，猫，狗，鼠，马，驴，大象和其他动物，真的也好实或神话中的也好，它们经常出现在游戏，电影，和模拟的虚拟世界中。使用互动式的四足动物动画的游戏包括《Cabela的非洲野生动物园》，《动物园大亨》，《红色死亡救赎》，和《刺客的信条》。范例影片包括《魔戒》，《纳尼亚传奇》，和《猫狗大战》，尽举几例。因为许多可能的步态，体型和身材比例的变化，所以四足动物的运动，是非常丰富，从鼩到大象。存在多种方法，使骨骼和腿可以支持的运动，但是建模等多样化的动作进一步加剧的缺乏现有的运动捕获数据的困难。 作为二十年前首次提出（Raibert和霍金斯，1991年），正向动力学模拟使用合适