理论力学(郝桐生)第三版第8单元课件.ppt

* 例 题 9 ? 例题 在示平面机构中，AC杆在导轨中以匀速v平动，通过铰链A带动AB杆沿导套O运动，导套O与杆AC的距离为l。图示瞬时AB杆与AC杆的夹角为 ，求此瞬时AB杆的角速度及角加速度。 ? 刚体的平面运动 A C O B v * 例 题 9 ? 例题 ? 刚体的平面运动 运 动 演 示 参见动画：点的复合运动－例题9 * 例 题 9 ? 例题 ? 刚体的平面运动 A C O B v va ve vr 各速度矢如图所示。 解法一 解： 1. 求AB杆的角速度。 动系－固连于导套O 。 动点－ A点。 定系－固连机座。 绝对运动－A点以匀速v 沿AC方向的直线运动。 相对运动－A点沿导套O的直线运动。 牵连运动－导套O绕定轴的转动。 由速度合成定理 其中 从而求得 由于杆AB在导套O中滑动，因此杆AB与导套O具有相同的角速度及角加速度。其角速度 （逆时针转向） * 例 题 9 ? 例题 ? 刚体的平面运动 A C O B 科氏加速度aC：垂直于AB向下。 aC ar 2. 求AB杆的角加速度。 绝对加速度aa： 由于A点为匀速直线运动，故其绝对加速度为零。 aa = 0 相对加速度ar： A点的相对运动为沿导套O的直线运动，因此其相对加速度ar 沿杆AB方向 牵连加速度切向分量aet：大小未知，垂直于AB，假设向上。 牵连加速度法向分量aen：aen = ωAB 2 OA 方向沿直线AB，指向A。 * 例 题 9 ? 例题 ? 刚体的平面运动 A C O B ar aC 2. 求AB杆的角加速度。 由加速度合成定理有 式中，绝对加速度aa = 0，科氏加速度 将上式投影到ate方向得 从而求得AB杆的角加速度大小为 （逆时针转向） αAB * 例 题 9 ? 例题 以O点为坐标原点建立如图直角坐标系， 将其两端对时间求导，并注意到 当 时得AB杆角速度 角加速度 y A C O B O x xA l v 再将其两端对时间求导，得 得 解法二 则A点的 x 坐标为 ? 刚体的平面运动 * 例 题 10 ? 例题 圆盘半径R=50 mm以匀角速度ω1绕水平轴CD转动，同时框架和CD轴一起以匀速度ω2绕通过圆盘中心O的铅直轴AB转动，如图所示，如ω1 = 5 rad/s， ω2= 3 rad/s，求圆盘上 M1和 M2两点的绝对加速度。 M1 M2 ? 点的复合运动 * 例 题 10 ? 例题 解： 1. 计算M1点的加速度。 动系－Ax′y′，固连于框架。 动点－圆盘上的M1点。 相对速度 v1r＝ ω1R ，垂直于OM1，方向向下 。 M1 vr x z y 定系－固连于机座。 ? 点的复合运动 * M1 vr x z y 例 题 10 ? 例题 科氏加速度aC: 可得M1点的绝对加速度 指向轮心O。 牵连加速度ae: 沿着M1O，指向圆心O 。 相对加速度ar: 沿着M1O，指向圆心O 。 ae ar 应用加速度合成定理 ? 点的复合运动 * M1 v2r x z y 例 题 10 ? 例题 2. 计算M2点的加速度。 动系－Ax′y′，固连于框架。 动点－圆盘上的M2点。 相对速度 v2r＝ ω1R ，垂直于OM2，沿M2点切 线水平向外 。 M2 定系－固连于机座。 ? 点的复合运动 * M1 v2r M2 例 题 10 ? 例题 aC ar θ aa 与铅直线的夹角 牵连加速度ae: 可得M2点的绝对加速度 科氏加速度aC: 沿着M2O，指向圆心O； 相对加速度ar: 沿着M2O，指向圆心O； ? 点的复合运动 应用加速度合成定理 * 作业 P187 9-1， 9-3， 9-4， 9-5 ， 9-6 ，9-7 (或9-8)， 9-9(或9-10) 9-11(或9-12)， 9-14， 9-16， 9-17(或9-18) * 例 题 3 ? 例题 y x φ O y x A B v2 v1 ? 点的复合运动 1. 选择动点，动系与定系。 相对运动－沿AB的直线运动。 牵连运动－ 随动系Ax y的直线平动。 绝对运动－ 沿OB的直线运动。 动系－ Ax y固连于船A上。 动点－取船B上任一点为动点。 2. 运动分析。 解： 定系－固连于海岸。 * 例 题 3 ? 例题 ? 点的复合运动 y x φ O y x A B v2 v1 3. 速度分析。 4. 求速度。 vr ve=v1 va=v2 α 应用速度合成定理 绝对速度va： va =v2，大小待