控制系统数字仿真与AD第五章习题答案.docVIP

5-1 设控制系统的开环传递函数为 试画出该系统的根轨迹。 解: 在Matlab窗口中输入下列命令： num=[1 1]; a=[1 0]; b=[1 -1]; c=[1 4 16]; d=conv(a,b); den=conv(d,c); rlocus(num,den) grid on 可得到系统的根轨迹如下图所示： 5-2 某反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制其根轨迹。 解：在MATLAB命令窗口中输入下列命令： num=1; den=conv(conv([1,0],[1,4]),[1,4,20]); rlocus(num,den) grid on 运行结果为： 5-3.已知某系统传递函数为 试绘制其伯德图。 解：分子分母同乘100*200得到 在Matlab窗口中输入下列命令： k=80*200; num=[1 100]; a=[2.5 100]; b=[(1/200) 2*0.3 200]; den=conv(a,b); w=logspace(-1,1,100); [m,p]=bode(k*num,den,w); subplot(2,1,1); semilogx(w,20*log10(m)); grid; xlabel(Frequency(rad/sec)); ylabel(Gain(dB)); subplot(2,1,2); semilogx(w,p); grid; xlabel(Frequency(rad/s)); ylabel(Phase(deg)); 可绘制该系统的伯德图如下所示。 5-4设控制系统具有如下的开环传递函数 试求取当K=10时的相角裕度和幅值裕度，并画出其伯德图。 解：在MATLAB命令窗口中输入下列命令： k=10; num=1; den=poly([0,-1,-5]); [m,p,w]=bode(num,den); subplot(2,1,1); semilogx(w,20*log10(m)); grid on; ylabel(Gain(dB)); subplot(2,1,2); semilogx(w,p); grid on; xlabel(Frequency(rad/sec)); ylabel(Phase(deg)); [gm,pm,wcg,wcp]=margin(m,p,w) 这里gm,wcg为幅值裕度值与相应的频率 pm,wcp为相角裕度值与相应的频率，运行结果为：gm =30.0000，pm =76.5911，wcg =2.2361，wcp =0.1960。因此，系统的幅值裕度和相角裕度分别为30dB和。系统的伯德图如下所示。 5-5已知某单位反馈系统开环传递函数为 若性能指标要求如下：，试确定校正装置。 解：由速度误差常数的要求可求得K=200,则可绘制的波德图。在Matlab窗口中输入下列命令： k=200*10*50*100*200; num=1; den=poly([0 -10 -50 -100 -200]); w=logspace(-1,2,200); [m,p]=bode(k*num,den,w); subplot(2,1,1); semilogx(w,20*log10(m)); grid; ylabel(Gain(dB)); subplot(2,1,2); semilogx(w,p); grid; xlabel(Frequency(rad/s)); ylabel(Phase(deg)); 从图中可以看出，相角裕度为-53度, 剪切频率为37.7rad/s，这显然不能满足性能指标要求。由于补偿角为，单独使用超前校正装置或是滞后校正装置都不能很好的达到设计要求，因此这里考虑使用串联相位滞后超前校正。设校正装置的传递函数为，，。 按照给定的要求选定系统剪切频率为，为使系统稳定，应保证开环对数幅频特性以-20dB/dec的斜率穿越频率轴，即中频段的斜率为-20dB/dec。为使校正后系统的开环增益不低于200，校正前后系统的低频段特性应保持一致。中频段与低频段之间用斜率为-40dB/dec的直线连接，连接线与中频段相交的交接频率与不宜离的太近，取；同时取，则,。 最后来确定的取值。由于校正后的剪切频率为，则对应处的增益为;而未校正系统在时的增益为。两者相减就得到串联校正装置在区间的增益，即，解得。 因此串联相位滞后超前校正装置的传递函数为 校正后系统的开环传递函数为 可通过Matlab仿真验证设计结果是否满足性能指标