四连杆之MATLAB相关程式.docxVIP

四連桿之MATLAB相關程式台大生機系馮丁樹教授4-25-2002第三章中之四連桿分析可以參考相關資料，本節則針對四連桿之動作程式加以說明。目前所設計之程式有f4bar.m、drawlinks.m、fb_angle_limits.m、drawlimits.m等四個程式，其功能分別說明如下：圖一、四連桿之關係位置及各桿名稱一、f4bar函數：f4bar函數之呼叫格式如下：function[values,form]=f4bar(r,theta1,theta2,td2,tdd2,sigma,driver)輸入參數：r(1:4)=各桿之長度，r(1)為固定桿，其餘分別為曲桿、結合桿及被動桿。theta1=第一桿之水平角，或為四連桿之架構角，以角度表示。theta2=驅動桿之水平夾角，以角度表示。一般為曲桿角，但若為結合桿驅動，則為結合桿之水平夾角。td2=驅動桿(第二桿或第三桿)之角速度(rad/sec)。tdd2=驅動桿(第二桿或第三桿)之角加速度(rad/sec^2)。sigma=+1or-1.組合模式，負值表示閉合型，正值為分支型，但有時需視實際情況而定。driver=0(驅動桿為第二桿);1(驅動桿為第三桿)輸出變數：form=組合狀態，0：表示無法組合；1：可以正確組合values=輸出矩陣，其大小為4X7，各行之資料分配如下：12(deg)3(rad/s)4(rad/s2)567I桿1位置θ1ω1α1VQ|VQ|∠VQII桿2位置θ2ω2α2VP|VP|∠VPIII桿3位置θ3ω3α3AQ|AQ|∠AQIV桿4位置θ4ω4α4AP|AP|∠AP其中第一行之連桿位置向量，屬於單桿的位置向量，以格式以複數表示。第二行為各桿之水平夾角，以度表示；第三及第四行為各桿之角度速度及角加速度，以單位時間之弧度表示。第五至七行則為P點與Q點之速度與加速度量，第五行為向量，第六行為絕對量，第七行為夾角，以度數表示。值得一提的是第一行之向量表示法屬於複數之型式，故若要得到其絕對值僅需在MATLAB指令檔中，以abs()這一個函數指令即可求得，而以函數angle()則可求得其夾角，雖然第二行與第七行之輸出亦有相對應之夾角。例一：為第二桿為驅動桿，r=[3242]，theta1=0;theta2=60;td2=10;tdd2=0;sigma=-1;driver=0(crank)[val,form]=f4bar([3242],0,60,10,0,-1,0)val=Columns1through33001+1.7321i60103.8682-1.0182i-14.7465.40781.8682+0.71389i20.91316.549Columns4through601+1.7321i201.8682+0.71389i2-127.58173.21-100i200-236.27364.19-953.09i1020.3Column76020.913-30-69.087form=1(表示可以組合)本例中，有框線者表示其為輸入值。但第一行則已經轉換為複數型式。未來複數型式要轉為x-y座表時，只要使用函數real()及imag()兩指令，即可進行轉換。例二：為第三桿(coupler)為驅動桿，r=[3242]，theta1=0;theta2=60;td2=10;tdd2=0;sigma=-1;driver=1(crank)[val,form]=f4bar([3242],0,60,10,0,-1,1)val=Columns1through33001.3321-1.4919i-48.239-8.94872+3.4641i60100.33205+1.9722i80.44324.333Columns4through601.3321-1.4919i2-582.550.33205+1.9722i20-988.55-882.66i1325.3496.46188.64-31.759i191.29Column7-48.23980.443-138.24-9.5568form=1程式內容：f4bar.mfunction[values,form]=f4bar(r,theta1,theta2,td2,tdd2,sigma,driver)%%function[values,form]=f4bar(r,theta1,theta2,td2,tdd2,sigma,driver)%programdesignedbyDin-sueFon,NTU,revisedfromWaldrons%Thisfunctionanalyzesafour-barlinkagewhenthecrankisthe%drivinglink.Theinputvaluesare:%theta1,theta2areanglesi