第2章 系统的数学模型-过控.ppt

第2章 控制系统的动态数学模型 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行设计、分析，是控制工程的基本方法。如果将物理系统在信号传递过程中的动态特性用数学表达式描述出来，就得到了组成物理系统的数学模型。 经典控制理论采用的数学模型主要以传递函数为基础。以物理定律及实验规律为依据的微分方程是最基本的数学模型，是列写传递函数的基础。 动态数学模型：描述动态系统瞬态与过渡态特性的模型。也可定义为描述实际系统各物理量随时间演化的数学表达式。动态系统的输出信号不仅取决于同时刻的激励信号，而且与它过去的工作状态有关。微分方程常用作动态数学模型。 对于给定的动态系统，数学模型不是唯一的。工程上常用的数学模型包括：微分方程，传递函数和状态方程。对于线性系统，它们之间是等价的。针对具体问题，选择不同的数学模型。 3、数学模型的线性化 线性模型：满足叠加性与齐次性，来描述线性系统。 叠加性指当几个激励信号同时作用于系统时，总的输出响应等于每个激励单独作用所产生的响应之和。齐次性指当输入信号乘以某常数时，响应也倍乘相同的常数。即若 为线性系统，则 线性化方法：一般可在系统工作平衡点附近，对非线性方程采用台劳级数展开进行线性化，略去高阶项，保留一阶项，就可得到近似的线性模型。 由于反馈系统不允许出现大的偏差，因此，这种线性化方法对于闭环控制系统具有实际意义。 线性化方法：假设变量相对于某一工作状态（平衡点）偏差很小。设系统的函数关系为 简写为 。如果系统的工作平衡点为 ，则方程可以在 点附近台劳展开 如果 很小，可以忽略其高阶项，因此上述方程可写成增量方程形式 其中， ， ， 1、机械系统（教材P15 2.1.1 ) 表2-1 等效弹性刚度说明 表2-2 复阻抗说明 传递函数的定义的几点说明: （4）传递函数反映系统本身的动态特性，只与系统本身的结构参数有关，与外界输入无关。 （5）传递函数等于s的多项式之比，其中s的阶次及系数都是与外界无关的，反映系统本身的固有特性。 作业： 教材P71： 2-9：（c）、（g） 2-10：（b） 例: 求下图的传递函数 解: 例：试求象函数 的原函数（共8分） 例：机械系统 m1 f(t) K1 B x(t) 0 m2 K2 y(t) 0 m1 f(t) m2 fK1 fK2 fm1 fm2 fB 四、系统方块图 第2章 系统的数学模型 m1 fi(t) m2 fK1 fK2 fm1 fm2 fC x(t) 0 y(t) 0 四、系统方块图 第2章 系统的数学模型 四、系统方块图 第2章 系统的数学模型 ? F(s) X(s) FB(s) FK1(s) (a) K1 ? X(s) Y(s) FK1(s) Bs FB(s) (b) 四、系统方块图 第2章 系统的数学模型 ? Y(s) FB(s) FK2(s) FK1(s) ? ? (c) K2 Y(s) FK2(s) (d) 四、系统方块图 第2章 系统的数学模型 ? F(s) X(s) FB(s) FK1(s) ? Y(s) FK2(s) ? ? K1 ? Xo(s) FK1(s) Bs FB(s) K2 机械系统方框图 四、系统方块图 第2章 系统的数学模型 车削过程 m u f(t) K B xo(t) ui(t) 实际切削深度u引起切削力f(t)，作用于工件、刀具和机床，引起工件、刀具和机床的变形，该变形可等效为刀架上的位移xo(t)。 而xo(t)反回来又引起实际切削深度u的变化。即工件—刀具—机床构成一闭环负反馈系统。 六、机械系统传递函数应用实例 第2章 系统的数学模型 以名义切削深度ui(t)作为输入，刀架变形xo(t)作为输出，其传递函数可推导如下： Kc—切削过程系数，切削力与切除量之比 Bc—切削阻尼系数，切削力与切除量变化率之比 u(t) = ui(t) - xo(t) U(s) = Ui(s) - Xo(s) 根据切削力动力学方程，有： 六、机械系统传递函数应用实例 第2章 系统的数学模型 机床刀架简化为一弹簧—质量—阻尼系统： F(s) Xo(s) Ui(s) 六、机械系统