第3章 模糊控制理论888.ppt

* 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * 3.2 模糊控制器 u=5.2 第三步：精确化计算，对于以上推理结果，阀门动作的模糊集如图所示，为了得到这一模糊集的最佳等效精确值去控制阀门的精确开启，必须精确化计算。选重心法计算，为了实现积分计算，需计算模糊控制输出量子集隶属度函数各拐点坐标，由图可知相应的坐标为（0，0），（3.2，0.8），（4.8，0.8），（6，0.5），（6.5，0.625），（9.5，0.625），（12，0）。利用精确化过程重心计算法积分公式，可得 * 上海工程技术大学机械学院 * 3.2 模糊控制器 * 上海工程技术大学机械学院 * 题目 对于已知系统的传递函数为: ，假设系统给定为阶跃值R=10，系统的初始值Y=0，试分析设计 常规的PID控制器 常规的模糊控制器 比较两种控制器的控制效果 当通过改变模糊控制器的比例因子时，分析系统响应有什么变化？ * 上海工程技术大学机械学院 * 控制规则 If (error is error0) then (du is du0) (1) If (error is error=0) then (du is du=0) (1) If (error is error0) then (du is du0) (1) If (error is error0) and (de is de0) then (du is du0) (1) If (error is error0) and (de is de0) then (du is du0) (1) * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * 模糊控制器---FuzzyController * 上海工程技术大学机械学院 * 模糊控制器结果显示 * 上海工程技术大学机械学院 * 常规 PID 控制器 * 上海工程技术大学机械学院 * 常规 PID 控制器 * 上海工程技术大学机械学院 * 常规 PID 控制器 * 上海工程技术大学机械学院 * 自适应模糊PID Fuzzy Tunning PID Control * 上海工程技术大学机械学院 * 自适应模糊PID Fuzzy Tunning PID Control * 上海工程技术大学机械学院 * PID调节器参数选择 整定参数寻最佳,从小到大逐步查； 先调比例后积分,微分作用最后加； 曲线震荡很频繁,比例刻度要放大； 曲线漂浮波动大,比例刻度要拉小； 曲线偏离回复慢,积分时间往小降； 曲线波动周期长,积分时间要加长； 曲线震荡动作繁,微分时间要加长。 常规的PID控制器PID调节器参数选择 * 上海工程技术大学机械学院 * 自适应模糊PID Fuzzy Tunning PID Control 模糊化 由PID各个参数对系统的影响得到： (a)当误差|e|较大时，说明误差的绝对值较大，不论误差的变化趋势如何，都应该考虑控制器的Kp取较大值，以提高响应的快速性；而为防止因为|ec|瞬时过大，kd应该取较小的值；为控制超调，ki也应该取值很小。 (b)当误差|e|在中等大小时，为保证系统的相应速度并控制超调，应减小Kp，Ki值应增大，Kd应适中。 (c)当误差|e|较小时，为保证系统具有良好的稳态特性，应加大Kp、Ki的取值，同时为避免产生振荡，Kd的取值应该和|ec|联系起来。 模糊PID控制根据系统运行的不同状态，考虑Kp、Ki、Kd三者的关联，根据工程经验设计模糊整定这三个参数，选择输入语言变量为误差e和偏差变化率ec，语言变量值取{NB，NM，NS，0，PS，PM，PB}七个模糊值；选择输出语言变量为△Kp，△Ki，△Kd语言变量值也取{NB，NM，NS，0，PS，PM，PB}七个模糊值，建立△Kp，△Ki，△Kd的模糊规则表如下表1、表2、表3。 * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * 自适应模糊PID Fuzzy Tunning PID Control * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技术大学机械学院 * * 上海工程技