第5章频率响应分析(tgq)1.ppt

2002-09-23 自动控制原理 第1章 自动控制的一般概念 英雄 就是了解生命而又热爱生命的人 ——罗曼?罗兰 Nyquist Plot The polar plot (is ofen called the Nyquist plot) of a sinusoidal transfer function G(jω) is the locus of vectors G(jω) as ω is varied from zero to infinity. Note the positive phase angle is measured counterclockwise from the real axis. 问：Nyquist曲线中的一点所确定的向量是什么意思呢？ Nyquist Plot of Typical Factors [G] 二阶振荡环节的Nyquist图 图中示意了ωn=1, ξ =2,1,0.707,0.5和0.3时的对应曲线。 请问：ξ=0.3对应哪一根曲线呢？ 图中“圆点”表示曲线中向量模最长的地方。 这样的点叫谐振点。 想一想：谐振点的物理意义。 General Shapes of Polar Plots Type 0 system Type 1 system Type 2 system n-m=2 n-m=3 Nyquist曲线与坐标轴的交点。 Example：Type 0 System 设0型系统的开环传递函数为 试概略绘制系统开环幅相频率特性极坐标图。 [解]： 显然我们有 可见开环极坐标图起始于实轴X=k处，终止于原点并和负实轴相切。令实部为0，得k(1-ω2T1T2)=0，可求得开环幅相曲线与虚轴交点的频率及坐标 0型系统Nyquist图示意 当系统开环传递函数无零点时，系统开环幅相频率特性的幅值与相角单调变化（特性曲线变化无凹凸形状）。反之，在零极点的一定分布下，系统开环幅相频率特性曲线会出现凹凸形状。 Example: Type 1 system -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 左图负实轴附近纵向放大40倍后显示结果 Example: Type 2 system -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 Example: Non-minimum Phase System -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 Transport Lag 可见，其幅频特性与惯性环节相同，而相频特性则大不一样，随着ω的增大，相角滞后越来越大。系统开环幅相曲线为一螺旋线。图中蓝色线所示是时滞的5阶pade近似。 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 频率响应分析 ●频率特性的引出和含义 ●频率特性的图示－Bode图 ●频率特性的图示－Nyquist图 ●闭环系统稳定性判定－Nyquist判据 ●频率特性与系统性能 Stability For stability, all roots of the characteristic equation must lie in the left-half s plane. 判别系统稳定性的方法除了直接求解特征方程的根外，前面已经介绍了代数判据和根轨迹法。 在系统含有时滞环节时，代数判据法无能为力，根轨迹法虽然有效，但很麻烦。 奈氏判据也可用来直观形象的判定系统的稳定性，而且，他所使用的开环频率特性可以通过实验测取，这对于不易建模的实际系统很有意义。同时，他不仅仅用于单变量系统，也推广到多变量系统，不仅用于线性系统，也可推广用来分析某些非线性系统的稳定性。 映射 复变函数 函数 S平面 F平面 映射 周线：复平面上的一条封闭曲线。假设定义域为一周线，其映射会如何？ 含有零点的映射（观察幅角） s周线 观察：s包围零点沿abcd顺时针变化一周，F(s)在F平面中包围原点沿F(a)F(b)F(c)F(d)顺时针变化一周。 F周线 问题：s沿周线变化一周，其函数F(s)有怎样的变化？ 1、周线包围零点 观察：s顺时针变化一周，F(s)也顺时针变化一周，但不包围原点。 2、周线不包围零点 问题：周线包围Z个零点，又如何呢？ 含有极点的映射（观察幅角） s