第五章线性系统的频域分析法2.ppt

例5-14 一反馈控制系统其开环传递函数 显见 N? = 0，N? =1 R = N? ? N? = ?1 Z = P ? 2R = 2 故系统不稳定。 5-4 稳定裕度 5.5 稳定裕度 ?(?) = arctan? ?180? ? 2arctan0.1? ? = 180?+ ?(?c) = arctan3.16 ? 2arctan0.316 = 37.4? 当?(?g) = ?180?时 ?180? = arctan?g ?180? ? 2arctan0.1?g arctan?g =2arctan0.1?g 求得 ?g = 8.94 按给定精度复现输入信号的频宽 闭环系统的幅频特性表示稳态时输出输入的幅值比。 按规定的允许误差给定 值，在 频率范围内有 为按给定精度复现输入信号的频宽。 为低频段 带宽频率 闭环幅频特性 上，对应幅值等于0.707M(0)的频率 称为 系统的带宽频率。 为系统的频宽 大，表明系统能通过的信号频率很宽，反应速度快； 小，表明系统只能通过低频信号，反应速度慢，但抑制 输入端高频噪声能力强。 的确定要综合地考虑跟踪输入信号和抑制噪声的能力。 谐振峰值 和峰值频率 谐振峰值 表征了系统的相对稳定性 越大，则系统的稳定性越差 时，相当于有效阻尼比在(0.4~0.7)， 系统可以获得满意的瞬态响应特性。 时，阶跃瞬态响应将出现较大的超调。 图5.60 闭环频率特性曲线 5.8.2 一阶系统和二阶系统频域指标与时域指标 一阶系统 闭环系统为惯性环节的频率特性为 闭环系统幅频特性、相频特性为 闭环频域指标为 阶跃响应时域指标为 二阶系统 闭环系统为二阶闭环系统的闭环频率特性为 闭环幅频特性、相频特性为 时，产生谐振 令 得谐振频率 代入M表达式，得谐振峰值 将 M= 时的频率值 称截止频率。 当? 0.707时，不存在谐振峰值，幅频特殊性单调衰减；当? 0.707时，Mr 越小，系统阻尼性能越好， ? 越大， Mp%越小。 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0? ?(?) 70 60 50 40 30 20 10 0 Mp% 100 80 60 40 20 0 ? Mp Mr Mr 8 7 6 5 4 3 2 1 * Re Im 0 ?1 (+) (?) 5.4.4 伯德图上的稳定性判据 由图可知，幅相曲线不包围(?1，j0)点。此结果也可以根据? 增加时幅相曲线自下向上(幅角减小)和自上向下(幅角增加)穿越实轴区间(??，?1)的次数决定。 R = N? ? N? 自实轴区间（??，?1）开始向下的穿越称为半次正穿越，自实轴区间（??，?1）开始向上的穿越为半次负穿越。 -180 ?(?)/(°) 0 ? L(?)/dB (?) (+) 对数频率稳定判据： 一个反馈控制系统，其闭环特征方程正实部根个数Z，可以根据开环传递函数s 右半平面极点数P 和开环对数幅频特性为正值的所有频率范围内，对数相频特性曲线与?180??2k? 线的正负穿越次数之差R = N? ? N?确定 Z = P ? 2R Z为零，闭环系统稳定；否则，不稳定。 解： 由开环传递函数知 P = 0 ，作系统的开环对数频率特性曲线 ?180 ?(?)/(°) 0 ? L(?)/dB ?1/T ?40dB/dec ?60dB/dec ?270 辅助线 用对数稳定判据判断系统稳定性。 G(s)H(s)有两个积分环节? =2 ，故补画了0?到?180?的辅助线。 例5-15 一反馈控制系统其开环传递函数 解：① 由开环传递函数知 P = 1 。 ② 作系统的开环对数频率特性曲线。 ?(?) = ?90? + arctan?T2 ?(180? ? arctan?T1 ) （T1T2） 当?(?) = ?180?时，?g =(1/T1T2)1/2 ，A(?g)=kT2 ③ 稳定性判别。 G(s)H(s)有一个积分环节? =1 ，故补画了?18