第四部分 机器人感觉技术.pptxVIP

2017-3-30 1 机器人感觉技术 2017-3-30 2 主要内容 感知器的相关概念 机器感觉原理、方式与过程 机器人传感器分类与选择 常见传感器 传感器融合 2017-3-30 3 什么是传感器 传感器是一种能将具有某种物理表现形式的信息变换成机器可以处理的输入换能器。 将被测非电量信号转换成与之有对应关系的电量 又叫变换器、换能器或探测器。 2017-3-30 4 机器人感觉器官的必要性 1、增加机器人功能，提高工作质量，有效完成任务；机器人传感器能监控所操纵工件的质量。例如，及时检查出有毛病的工件。 2、适应复杂情况（对象/环境），扩大应用范围，防止发生意外事故。例如，自动导引车辆(AGV)式机器人，在道路上不能撞到人。 3、人机交互的需要，接受指令，表达感情。 4、依靠传感器反馈来补偿误差 5、降低对机器人及其工作对象精度的要求 2017-3-30 5 机器感觉原理、方式与过程 感觉原理 感觉原理即传感器构成原理。 分类: 结构型 物性型 2017-3-30 6 感觉原理 结构型传感器 概念：应用通常的物理定律构成的传感器，如：运动定律，牛顿定律，欧姆定律，电磁定律，热力学定律等。 特点：传感原理明确，结构比较复杂，一般与结构材料无关。 2017-3-30 7 结构型传感器举例 由两个平行板组成的电容器的电容量为：