控工第1章详解.ppt

控制论所研究的课题之一，就是控制系统中信息运动的规律性，控制的过程就是借助不同形式、不同载体的信息运动去指挥各种物质运动和能量转换。 控制过程是怎样具体实现的呢？信息是以怎样的形式实现控制和操纵的呢？ 问题： * * 控制理论中称信息的双向运动称为“反馈联系”。 “反馈”是指：控制系统把信息传输出去后，又将信息的作用返回到控制系统，并对控制系统的再输出产生影响。 信息在这种循环往返的过程中，不断改变内容，实现控制，这就是控制论所揭示的反馈机制。 * * 反馈是如何调节控制行为的呢？ 反馈调节可以看成是一种原因与结果（因果）不断相互作用的关系。反馈的作用方式是控制论中要研究的主要问题。 反馈有两种方式：正反馈、负反馈。 原信息 反馈信息 后输出信息 原信息 反馈信息 后输出信息 “使之更”与“使之不”的差别 * * 负反馈：凡是反馈信息与原输出的信息起着相反的作用，使总的后输出信息减小的反馈调节。 正反馈：凡是反馈信息与原信息起着相同的作用，使总的后输出信息增大的反馈调节。 发展前景： 向大系统理论发展 规模庞大 结构复杂 功能综合 因数众多…… 向智能控制系统发展 自组织 自学习 自修复 自繁殖…… 控制理论已形成了以理论控制论为中心的四大分支（也有不同分法）： 工程控制论 技术系统 工程系统 生物控制论 生物系统 社会控制论 社会系统 智能控制论 思维系统 * * 控制论的基本概念和方法是人类认识史上的一个飞跃，开辟了认识世界的新途径。 * * 信息是人类对自然和人类自身能量变换状态的描述。信息分为两类： 自然信息：人类对自然界能量变换状态的描述 社会信息：人类对人类自身一切社会活动所产生的能量变换状态的描述 信息的定义： * * 人类社会发展的三个时代 人力时代：靠人类自身的肌体和脑子完成能量变换的信息变换； 机械化时代：主要完成了由机器进行能量变换； 自动化时代：不仅仅是能量变换，信息变换也是由机器来完成，机器长了“脑子”。 * * 2. 基本控制方式、特点及其比较 ①自动控制 自动控制指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象（如：机器、设备或生产过程）的某一物理量（或工作状态）自动地按照预定的规律运行（或变化）。 * * ②自动控制系统 自动控制系统是指能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。 组成：控制装置----对被控对象起控制作用的 设备的总体。 被控对象----要求实现自动控制的机器、 设备和生产过程。 * * ③-1开环控制 开环控制是指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制。 特点：信号流动的单向性 无反馈 开环系统是指具有开环控制方式的控制系统。开环系统的输出量不对系统的控制发生作用。 控制装置 被控对象 输入信号 输出信号 ③自动控制系统的基本方式 * * 例1 电加热炉 输入信号：电流（I（t）) 控制装置：开关（k） 电阻丝（R） 被控对象：炉子 输出信号：炉温（T） 工作原理图 开关 电阻丝 炉子 i(t) T’ T 特点：控制装置只按照给定的输入信号对被控对象进行单向的控制，被控对象的输出不影响控制。 * * 例2 直流电机转速的开环控制 输入信号：电压 v 控制装置：电位器、功放 被控对象：电动机及负载 输出信号：电动机的转速 n 工作原理图 特点：电动机的转速由电位器控制 转速对电位器上(功放）电压的大小没有影响 * * 开环系统的特点： a. 简单，给定一个输入量，便对应有一个输出量。 b. 精度主要由（控制装置）元器件的精度和干扰决定。不具备修正由于干扰而引起的系统的偏差。因而使用受到限制。 * * ③-2 闭环控制 闭环控制是指控制装置与被控对象之间既有顺向作用，又有反向联系的控制。 特点：信号流动的双向性 有反馈 闭环系统是指具有闭环控制方式的控制系统。闭环系统的输出量对系统的控制发生作用，它可以实现复杂而又准确的控制。 控制装置 被控对象 输入信号 输出信号 检测装置 * * 例3：电加热炉的闭环控制方式 电加热炉的闭环控制方框图 分析： 工作原理 抗干扰能力 各个量之间的关系 电阻丝 炉子 a T’ T 继电器 温度计 b * * 例4：直流电机转速的闭环控制 （图中G为测速发电机） 闭环