激光跟踪焊接机器人系统技术方案..doc

顺开机械手弧焊工作站 技 术 方 案 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 2009年7月  方案概述 方案设计依据 甲方所提出的要求以及图片； 项目条件和要求 焊接工件名称：箱体总成最大 1000mm*1000mm*1800mm（W*L*H）（长度、宽度和高度均有变化）。 材料：不锈钢；厚度：δ＝3 mm； 焊接方法：机器人MAG焊接方式； 设备规划： 配置1套机器人及MAG焊接系统、1套机器人滑台、1台单轴变位机， 1套机器人焊接夹具，激光检测和跟踪系统等。具体见设备布局参考图。 焊接工艺分析 箱体工序划分： 工序1、人工点固工件（组焊夹具甲方设计制造，甲方自备焊接设备，箱体共4个部件）； 示图： 工序2、人工将工件装在变位机夹具上，机器人焊接。焊接完成后人工卸件。 示图：机器人焊接如图所示的焊缝 焊接工艺（MAG）： 焊丝直径选用Φ0.8-Φ1.0mm； 机器人MIG焊接的平均焊接速度取：6-8 mm/秒； 每条焊缝的机器人焊接辅助时间，即机器人平均移动时间取：3秒（包括机器人变换姿态、加减速、空程运动时间，及焊接起弧、收弧时间）； 系统总体方案 方案总体介绍 本方案采用KUKA KR16L/6机器人和弗尼斯的TPS4000焊接系统，通过sevorobot的DIGI-I激光传感器检测焊缝的位置进行焊接，并增加激光跟踪系统随时对焊接进行修正。 机器人夹具放在单轴变位机上，机器人安装在外部轴滑台上，保证焊接的姿态。 经过仿真：目前需用的机器人基本上可以满足最长1800的焊接。 关于夹具能适应多品种的问题：目前认为一套夹具可以通用，由于工件宽度及高度变动范围太大，为了适应有些型号的工件焊接，需要手工更换夹具上的部分底座。 设备布局参考图 平面布局图 设备按1套机器人夹具制造，在电控系统上按照2套夹具的输入输出数量预留接口。 系统设备配置表 序号 名称和规格 数量 备注 弧焊机器人系统 本体: KR16L/6 控制柜: KRC 示教盒 （中文英文双语显示,、电缆长度：10m） 供电电缆（本体(控制柜，长度：5m） 1套 KUKA 焊接系统 焊接电源TPS4000（输入AC380V） 防碰撞传感器（TBI）、焊枪（TBI）、校枪规 焊枪同轴电缆、装配支架 送丝机构、电缆及安装基座 +/- 极电源电缆（5m） 焊机接口控制电缆 气管、气体流量表 1套 福尼斯 焊枪清理器 1套 TBI DIGI-I 激光检测和跟踪系统 1套 SERVO-ROBOT 外部轴滑台 电机、伺服包进口 其它新松配套 1台 KUKA 新松 单轴变位机 电机、伺服包进口 负载1500kg 其他新松配套 1台 KUKA 新松 机器人焊接夹具 气动夹紧机构 焊接气箱工件（最长1800mm）。 1付 沈阳新松 控制系统（OMRON-PLC） 1付 沈阳新松 工位操作台 2个操作盒、1个操作台、配有启动、急停按钮 1套 沈阳新松 周边设备 机器人安装座 变位机安装钢板 电缆支架、走线防护槽、接口箱 1套 沈阳新松 安全围栏 钢结构安装立柱、安全围栏、安全门、三点检测光栅用于安全防护 1套 沈阳新松 其它附件（气源系统，气管，电缆，气管接头，膨胀螺栓） 1套 沈阳新松 设备配置说明 机器人系统 KR16L/6 本系统所选用的KR16L/6机器人是德国KUKA的机器人，包括机器人本体，机器人控制柜（KRC2），示教盒（KCP）三部分及供电电缆。 1）机器人本体参数： KR16L/L机器人本体照片 KR6C性能参数 　 　 负载 6公斤 运动轴数 6 重复精度 小于±0.1mm 控制器 KRC2 自重 240公斤 每个轴的运动参数 运动范围 运动速度 轴1 +/-185° 156°/s 轴2 +35°/-155° 156°/s 轴3 +154°/ -130° 156°/s 轴4 +/-350° 335°/s 轴5 +/-130° 355°/s 轴6 +/-350° 647°/s 最大工作半径 1911mm 空间最大旋转角度 ±185o KR16L/6机器人本体外形尺寸及运动范围 2）机器人控制器KRC2 控制柜外观示意图 KRC2 性能参数 　 　 　 处理器 库卡(工业)计算机 　 操作系统 微软WINDOWS XP 　 编程及控制 库卡VKCP 　 设计生产标准 DIN EN 292, DI