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2-17 系统的方框图如题2-17图所示，试用方框图简化方法求取系统的传递函数。 解：图(a) 传递函数为 ； 图(b) 传递函数为 ； 图(c) 传递函数为； 图(d) 传递函数为； 图(e) 传递函数为； 图(f) 传递函数为。 例3-8 S4 1 3 5 S3 2 4 0 S2 1 5 S1 -6 0 S0 5 计算表首列系数变号2次，该系统不稳定，有 两个极点在S平面右半部。 s1,2 = -1.2878 ± j 8.5790 s1,2 = -1.0000 ± j 1.0000 s3,4 = 2.8782 ± j 1.4161 s3,4 = -0.5000 ± j 0.8660 4-3已知系统开环零、极点分布如图4-3所示，试概略绘制出相应的180O根轨迹图。 解：根轨迹图如题4-3解图所示。 试概略绘制出相应的0O根轨迹图。 5-6 已知系统开环传递函数 ， 试分别绘制时的概略开环幅相曲线。 解：时，，；，； 和都是递减函数。与负实轴无交点；与负虚轴有交点，，。 时，，；，； 和都是递减函数。 时，与负实轴有交点，，。 时，与正虚轴有交点，，。 两条幅相曲线的终止相角均小于起始相角180°，以趋于原点。 参考例1 相角裕度和幅值裕度计算例 设系统开环传递函数为 ， 计算系统的相角裕度和幅值裕度。 解：， ，； ； ， ， ，，； ，。 例6-3 已知单位负反馈系统的开环传递函数。 要求：闭环系统响应单位速度输入的稳态误差 ， 开环剪切频率 ， 相角裕度 ， 幅值裕度 。 解：设计过程中，先不考虑幅值裕度指标，将其作为检验指标之一使用。 ，取； 取，， 取，取，；， ；； 检验：试探法计算得；；由可知，即幅值裕度为无穷大。 结论：初步设计的超前校正环节满足设计指标。 另一种计算步骤：先满足幅值条件，再验算相角裕度。 (1) 选取、； (2) 计算； (3) 计算； (4) ，，； (5) ；； 验算相角裕度：试探法计算得；；幅值裕度为无穷大。 例6-4 已知单位负反馈系统的开环传递函数。 设计指标：，，，。 解：； 取，计算：； ， ， 取，，，； ； 校验：，，； ；； 例 8-4 计算非线性元件的描述函数。 解：关于原点对称，，是奇函数，； ； 。 供参考： ； 参考例2 已知非线性系统的频率特性如图所示，系统线性部分是最小相位环节，判断非线性系统是否稳定，-1/N(A)与G(jω)的交点是否为自振点。 (a) (b) (c) 解：图(a) 系统不稳定，G(jω)与-1/N(A)的交点a是稳定的自振点。 图(b) 系统不稳定，G(jω)与-1/N(A)有三个交点，a点和c点是稳定的自振点，b点不是。 图(c) 系统不稳定，G(jω)与-1/N(A) 的交点a是稳定的自振点。 参考例3 已知非线性系统的频率特性如图所示，系统线性部分是最小相位环节，判断系统是否稳定。 (a) (b) (c) 题8图 非线性系统的-1/N(A)曲线和G(jω)曲线 解：图(a) G(jω)包围-1/N(A)，系统不稳定。 图(b) G(jω)包围-1/N(A)，系统不稳定。 图(c) G(jω)不包围-1/N(A)，系统稳定。 3 2009-12-27 (f) (e) (d) (c) (b) (a) G1(s)