重点第十一讲.pptVIP

第五章 轨迹生成Trajectory Generation 第一节 概 述 Introduction 第二节 关节空间的轨迹规划 Trajectory Planning in joint space 第三节 直角空间的轨迹规划 Trajectory Planning in Cartesian space 5.1 概 述 机器人的任务：与一般数控机床比较： 5.1.1 轨迹规划的任务和要求 机器人的任务： 基本问题: 移动手部从起始位姿{TA}到达目标位姿{TC}。还可能经过某些点{TB}。 5.1.1 轨迹规划的任务和要求 轨迹生成涉及轨迹的规划、表示及计算。 轨迹(Trajectory)：轨迹可分为： 1、空间位置轨迹：如：直线、圆弧等 直线（无障碍时）最短。 2、时空运动轨迹：要求运动平稳。 5.1.1 轨迹规划的任务和要求 轨迹规划(Trajectory Planing)任务： 根据机器人的作业要求，构造出末端执行器或各关节运动的合理、优化的时间历程。 即如何确定经过起始点、目标点及中间点的轨迹上的其他点及运动参数。 为了机器人的运动平稳，需要对运动速度、加速度进行合理安排。对轨迹的要求：光顺（Smooth）,拥有连续的一阶、二阶导数，计算量小。 可用于轨迹规划