树莓派控制无线小车大报告资料.docxVIP

计算机学院嵌入式方向综合工程设计技术报告题目：树莓派控制无线小车姓名：学号姓名：学号姓名：学号指导老师：起止时间：2014年9月至2015 年1月西安电子科技大学计算机工程系摘要:树莓派由注册于英国的慈善组织“Raspberry Pi 基金会”开发， 2012年3月，英国剑桥大学埃本·阿普顿正式发售世界上最小的台式机，又称卡片式电脑，外形只有信用卡大小，却具有电脑的所有基本功能，这就是树莓派电脑板，中文译名树莓派。树莓派用途广泛，专为业余兴趣者和想学习编程的年轻人们设计的，提供一个具有基本功能的，廉价的硬件平台。它是一款基于ARM的微型电脑主板，以SD卡为内存硬盘，卡片主板周围有四个USB接口和一个网口，可连接键盘、鼠标和网线，同时拥有视频模拟信号的电视输出接口和HDMI高清视频输出接口。其尺寸只有信用卡大小，运行速度比台式机稍慢，但已具备了电脑的所有基本功能，只需接通电视机和键盘，就能执行如电子表格，文字处理，玩游戏，播放高清视频等诸多功能。树莓派控制无线小车，利用树莓派通过L298N控制四个电机。左边两个并联，右边两个并联，通过差速小车转向。关键词：树莓派、电机、L298N、无线小车目 录第一章 绪论………………………………………………………31.设计要求………………………………………………………32.设计内容………………………………………………………3第二章 系统需求分析……………………………………………31.设计思路………………………………………………………32.总体方案………………………………………………………3第三章 系统软硬件设计与实现…………………………………41.L298N芯片相关………………………………………………42.树莓派相关……………………………………………………53.无线网卡相关…………………………………………………94.软件相关………………………………………………………10第四章 系统调试与测试…………………………………………13第五章 总结………………………………………………………14绪论设计要求（1）设计一个无线遥控的小车，小车通过树莓派无线连接至电脑通过电脑控制小车的运动。（2）小车可以前进、后退、左转、右转、左转圈、右转圈。设计内容（1）基于L298N的电机驱动模块设计与实现（2）树莓派与电脑连接的设计与实现 （3）树莓派控制小车的设计与实现系统需求分析设计思路（1）分析无线遥控小车基本控制技术以及各种通行方案，并以此为基处提出自己的无线控制小车的初步方案。（2）确定无线控制小车的总体设计，包括基于L298N电机驱动模块的方案设计以及系统应拥有的各项功能。（3）进行树莓派、电机、L298N、小车框架的组装和对各器件的选择及连接，大体分配实现各个器件及模块的基本功能和要求。（4）进行软件系统的设计，对L298N内部结构和工作情况做了充足的研究，了解树莓派及其相关，完成控制软件的编写。总体方案树莓派无限控制小车大致上有五部分组成。包括小车电机部分、L298N部分、树莓派部分、无线网卡部分以及移动电源部分。其中小车部分由四个电机以及小车框架组成，小车的四个轮子每个一个电机。L298N通过与四个电机的连接来控制四个电机的转动，每边的电机并联。移动电源主要给树莓派以及L298N控制电机模块供电。无线网卡主要用来连接电脑与树莓派，通过电脑控制树莓派下达命令，控制电机的转动。系统方案框图如下图所示。系统方案框图系统软硬件设计与实现L298N芯片相关L298N是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。其引脚排列如下图图所示，1脚和15脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信（1）模块接口+5V：芯片电压5V。 VCC：电机电压，最大可接50V。GND：共地接法。A-~D-：输出端，接电机。A~D+ ：为步进电机公共端，模块上接了VCC。EN1、EN2：高电平有效，EN1、EN2分别为 IN1和IN2、IN3和IN4的使能端。IN1~ IN4：输入端，输入端电平和输出端电平是对应的。（2）L298N步进电机驱动板有四个IO输入口，简单的说就是1.2两个IO口通过高低电平控制一个电机的正反转，，所以，我们要做的就是通过树莓派的IO口输出高低电平就可以控制电机的转向。树莓派相关（1）树莓派具体参数网卡BroadcomBCM2835（CPU，GPU，DSP和SDRAM，USB）CPUARM1176JZF-S核心（ARM11系列）700MHzGPUBroadcom VideoCrore IV，OpenGL ES 2.0,1080p 30 h.264/MPEG-4 AV