第2章计算机控制系统的信号变换.ppt

零阶保持器的时域表达式 零阶保持器的数学表达式为 其中 us (t) 为单位阶跃函数 零阶保持器的传递函数 零阶保持器的频率特性 幅频特性 其幅频特性类似于低通滤波器，但有无限多个截止频率，?c＝n?s，即仍允许高频分量通过，不过幅值是逐渐大幅衰减的。 相频特性 可见，零阶保持器是一个相位滞后环节. 零阶保持器在一定程度上允许高频分量通过，从信号恢复的角度看，应尽可能地只取出其低频部分，才能使重构的信号更接近原连续信号； 若恢复信号中高频噪声的幅值大，而执行机构及被控对象地惯性又偏小，会引起执行机构的高频抖动，造成机械磨损； 基于以上原因，通常在保持器后面串入一个模拟低通滤波器，即后置滤波器，用来消除高频干扰。 4、 后置滤波 【说明 】 低通滤波器的引入会产生新的相位滞后，这通常可在系统中串入超前环节 或改变控制器参数加以补偿； 如执行机构及被控对象的惯性较大，而高频噪声相对较小，则依靠对象本身即可起到滤波作用，不需另加后置滤波器。 ◆量化 采样信号的量化是将幅值上可连续取值的模拟量以最小量化单位q 的整数倍的形式表示成离散量，所以也称为整量化。 对于A/D变换器，其量化过程中使用的量化单位由A/D变换器的二进制位数决定，量化单位为其最低有效位所代表的物理量。 或 四、信号的量化 ◆量化尾数处理 尾数截断 尾数小于q，忽略不计 尾数舍入 尾数小于q/2，忽略不计，大于等于q/2，作q 处理 ◆量化特性与量化误差 截尾取整量化 舍入取整量化 截尾量化误差 舍入量化误差 第2章 计算机控制系统的信号变换 School of Electronic Engineering School of Electronic Engineering 第2章 计算机控制系统的信号变换 2.1 模/数变换与数/模变换 2.2 采样过程的数学描述及特性分析 2.3 信号的恢复与重构 2.4 信号的量化 一、模/数变换与数/模变换 计算机控制系统是包含模拟部件和数字部件的一个混合系统，因此信号的种类较多。 1、信号类型 从时间上区分： 连续时间信号——在任何时刻都可取值的信号 离散时间信号——仅在离散断续时刻出现的信号 从幅值上区分： 模拟信号——信号幅值连续变化 离散信号——信号幅值只能取离散值 数字信号——信号幅值用一定位数的二进制编码形  式表示的信号 2、 A/D转换器 功能：连续的模拟信号变换成数字信号。 包括采样－保持、量化、编码 三个过程 量化 采样/保持 编码 模拟信号 数字信号 采样－保持 采样是抽取连续时间信号在离散时刻瞬时值序列的过程，对连续的模拟输入信号，按一定的时间间隔T（即采样周期）进行采样，从而变成时间上离散、幅值上等于采样时刻输入信号值的脉冲序列，即离散时间模拟信号 ; 保持是对每个采样时刻的采样值保持一定的时间h ，以便A/D变换。由于A/D变换总需要一定的时间，为了减少在变换过程中信号变化带来的影响，采样后的信号应保持一定的时间，直至A/D变换完成。 A/D转换过程的信号变化 量化 用最小量化单位q的整数倍来表示f(kT)的幅值，这个过程称为量化过程。 编码 编码是将整量化后的分层信号变换为一定位数的二进制数码形式，即表示成数字信号形式。 3、 D/A转换器 D/A变换器是将数字编码信号转换为相应的时间上连续的模拟信号的变换装置。从能够的角度看，可将D/A变换器看作是解码器与保持器的组合。 D/A变换过程框图 ◆解码 将数字信号转换为幅值等于该数字量的模拟脉冲信号 解码后的信号在时间上仍是离散的，幅值上为模拟量（电流或电压） ◆保持 将解码后的时间离散的模拟脉冲信号保持规定时间，变成时间上连续的模拟信号 保持时间通常为一个采样周期，这样的保持器称为零阶保持器（ZOH） ▲D/A变换过程，只是信号形式的变换，可看作无误差的等效变换 ▲根据D/A转换器的不同结构，可以是先解码后保持（称为模拟量保持），也可以是先保持后解码（称为数字量保持） 在A/D变换与D/A变换中，最重要的是采样、量化和保持3个变换过程。编码与解码只是信号表现形式的改变，其变换过程可看作无误差的等效变换； 采样将连续时间信号变换为离散时间信号，保持将离散时间信号恢复成连续时间信号，这是涉及采样间隔中信号的有、无问题，是影响系统传递特性的问题，因而是