Ch7控制系统的分析方法(最精简).ppt

7 控制系统的分析方法 早期的控制系统分析过程复杂而耗时,如想得到一个系统的冲激响应曲线,首先需要编写一个求解微分方程的子程序,然后将已经获得的系统模型输入计算机,通过计算机的运算获得冲激响应的响应数据,然后再编写一个绘图程序,将数据绘制成可供工程分析的响应曲线。 7 控制系统的分析方法 MATLAB控制系统工具箱和SIMULINK辅助环境的出现,给控制系统分析带来了福音。 控制系统的分析包括系统的稳定性分析、时域分析、频域分析及根轨迹分析。 %开环传递函数描述 num=[20]; den=[1 8 36 40 0]; %求闭环传递函数 [numc,denc]=cloop(num,den,-1); %绘制闭环系统的阶跃响应曲线 t=0:0.1:10; y=step(numc,denc,t); [y1,x,t1]=step(numc,denc); %对于传递函数调用，状态变量x返回为空矩阵 plot(t,y,r:,t1,y1) title(the step responce) xlabel(time-sec) %求稳态值 disp(系统稳态值dc为：) dc=dcgain(numc,denc) 控制系统的分析是进行控制系统设计的基础,同时也是工程实际当中解决问题的主要方法,因而对控制系统的分析在控制系统仿真中具有举足轻重的作用。 通过求取系统的零极点增益模型直接获得系统的零极点,从而可以直接对控制系统的稳定性及是否为最小相位系统作出判断。 控制系统的经典分析方法(时域、频域分析)是目前控制系统界进行科学研究的主要方法,是进行控制系统设计的基础,要求熟练掌握单位阶跃响应、波特图等常用命令的使用。 根轨迹分析是求解闭环特征方程根的简单的图解方法，要求熟练掌握根轨迹的绘制。 1.pzmap()——绘制系统的零极点图,用法如下： (1).[p,z]=pzmap(a,b,c,d):返回状态空间描述系统的极点矢量和零点矢量,而不在屏幕上绘制出零极点图。 (2).[p,z]=pzmap(num,den):返回传递函数描述系统的极点矢量和零点矢量,而不在屏幕上绘制出零极点图。 7.4.2.1 绘制零极点图 exp 7_19.m 1.pzmap()——绘制系统的零极点图,用法如下： (3).pzmap(a,b,c,d)或pzmap(num,den):仅在s复平面上绘制出系统对应的零极点位置,极点用×表示,零点用o表示。 (4).pzmap(p,z):根据系统已知的零极点列向量或行向量直接在s复平面上绘制出对应的零极点位置,极点用×表示,零点用o表示。 7.4.2.1 绘制零极点图 exp 7_19.m 2.rlocus()——绘制系统的根轨迹图,用法如下： (1).rlocus(a,b,c,d)或rlocus(num,den):根据开环系统的状态空间描述模型和传递函数模型,直接在屏幕上绘制出系统的根轨迹图。开环增益K的值从零到无穷大变化。 (2).rlocus(a,b,c,d,k)或rlocus(num,den,k): 通过指定开环增益k的变化范围来绘制系统的根轨迹图。 7.4.2.2 绘制根轨迹图 exp 7_20.m (3). r=rlocus(num,den,k)或 [r,k]=rlocus(num,den): 不绘出根轨迹图,而根据开环增益变化矢量k,返回闭环系统特征方程 7.4.2.2 绘制根轨迹图 exp 7_20.m 2.rlocus()——绘制系统的根轨迹图,用法如下： 3.rlocfind()来找出给定的一组根(闭环极点)对应的根轨迹增益。其用法如下： (1).[k,p]=rlocfind(a,b,c,d) 或 [k,p]=rlocfind(num,den) 说明: ①屏幕上已经绘制好有关的根轨迹图。 ②此命令产生一个光标用来选择希望的闭环极点。 ③执行结果:k为对应选择点处根轨迹开环增益; p为此点处的系统闭环特征根。 7.4.2.3绘制根轨迹图—闭环极点增益exp7_21.m 3.rlocfind()来找出给定的一组根(闭环极点)对应的根轨迹增益。其用法如下： (2).rlocfind(a,b,c,d)或rlocfind(num,den) (不带输出参数项[k,p]时,同样可以执行,只是此时只将k的值返回到缺省变量ans中。 7.4.2.3绘制根轨迹图—闭环极点增益 本章小结 * 7.1 控制系统的稳定性分析 1.对于连续时间系统,如果闭环极点全部在S平面左半平面,则系统是稳定的。 2.对于离散时间系统,如果系统全部极点都位于Z平面的单位圆内,则系统是稳定的。 3.若连续时间系统的全部零极点都位于S左半平面;或若离散时间系统的全部零极