Matlab分析和设计.pptx

利用Matlab进行状态空间分析和设计状态空间分析ctrb(A,B)----能控性矩阵obsv(A,C)----能观性矩阵[A1,B1,C1,P]=ctrbf[A,B,C]----能控性结构分解 （与计算得到的略有区别，这里不可控状态在前面部分）[A1,B1,C1,P]=obsvf[A,B,C]----能观性结构分解状态反馈与观测器极点配置： K=place(A,B,p)或 K=acker(A,B,p)使得A-B*K的特征值为p观测器 利用对偶性原理 H’=place(A’,C’,p)或 H’=acker(A’,C’,p)使得A-H*C的特征值为p旋转式倒立摆系统的建模与仿真图示为某公司研制的XZ-IIA型旋转式倒立摆系统的总体结构。该系统采用内置DSP运动控制器和力矩电机进行实时运动控制，能够独立执行实时控制算法，脱离计算机直接运行，也可以通过串行通信接口用计算机控制，进行在线控制算法调试，是具有独立控制能力和标准通信接口的专用智能实验设备。控制的目标是通过施加一定的力矩电机输出电压，使得倒立摆的摆杆和旋臂保持在垂直的姿态。倒立摆系统的主要变量和参数旋臂位置?1摆杆位置?2旋臂质量m10.200kg摆杆质量m20.052kg旋臂长度R0.20m摆臂长度R20.25m旋臂质心到转轴距离L10.1m摆杆质心到转轴距离L20.12m电机力矩系数Km0.0236 N?m/V电机饭电势系数Ke0.2865 V?s旋臂绕轴转动的转动惯量J10.004 kg?m2摆杆绕轴转动的转动惯量J20.001 kg?m2旋臂绕轴转动的摩擦力矩系数f10.01 N?m?s摆杆绕轴转动的摩擦力矩系数f20.001 N?m?s对摆杆 M12是旋臂对摆杆的力矩，为惯性力矩，满足对旋臂 M0是为电机输出转矩，满足 M21旋为摆杆对旋臂的作用力矩，满足要求对非线性数学模型在(?1,?2)=(0,0)处线性化，得到线性化模型；判断系统的稳定性，如果不稳定设计状态反馈控制器使得倒立摆垂直