Chapter2 State Space Model.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 五、状态空间模型的标准型 时不变线性系统状态变换 Similarity Transformation Equivalence transformation nonsingular matrix 线形变换举例 For rotation by an angle θ counter clockwise about the origin, the functional form is and . Written in matrix form, this becomes: Similarly, for a rotation clockwise about the origin, the functional form is and and the matrix form is: For scaling (that is, enlarging or shrinking), we have and . The matrix form is: When , then the matrix is a squeeze mapping and preserves areas in the plane. 线形变换举例 As in two dimensions a matrix can be used to rotate a point (x, y, z) to a point (x′, y′, z′). The matrix used is a 3?×?3 matrix, This is multiplied by a vector representing the point to give the result The matrix A is a member of the three dimensional special orthogonal group Rotation 五、状态空间模型的标准型 时变线性系统状态变换 五、状态空间模型的标准型 线性系统的代数等价及其性质 代数等价：两个系统能通过线性变换互相转换。 时不变系统代数等价的性质： （1）特征多项式的不变性 定常系统状态矩阵的特征多项式在状态变换下不变 （2）传递函数的不变性 定常系统状态矩阵的传递函数矩阵在状态变换下不变 * 现代控制理论基础讲义 龚道雄 五、状态空间模型的标准型 Eigenvalue Eigenvector the characteristic polynomial In MATLAB, typing r=eig (a) ; poly (r) yields the characteristic polynomial. 五、状态空间模型的标准型 线性代数回顾：矩阵相似变换与对角（约当）化 五、状态空间模型的标准型 五、状态空间模型的标准型 五、状态空间模型的标准型 五、状态空间模型的标准型 五、状态空间模型的标准型 例：将矩阵A化为约当矩阵 五、状态空间模型的标准型 五、状态空间模型的标准型 2个1阶以上约当块 2个2阶以上约当块 1个3阶以上约当块 0个1阶约当块 1个2阶约当块 1个3阶约当块 1个1阶约当块 五、状态空间模型的标准型 3阶约当块的广义特征向量 2阶约当块的广义特征向量 1阶约当块的广义特征向量 五、状态空间模型的标准型 五、状态空间模型的标准型 五、状态空间模型的标准型 五、状态空间模型的标准型 对角标准型 Diagonal Form * 现代控制理论基础讲义 龚道雄 五、状态空间模型的标准型 * 现代控制理论基础讲义 龚道雄 五、状态空间模型的标准型系统的传递函数与对角线标准型 * 现代控制理论基础讲义 龚道雄 五、状态空间模型的标准型 （2）分母多项式只有一个n重根 p 约当标准型 Jordan Form 五、状态空间模型的标准型 约当标准型 * 现代控制理论基础讲义 龚道雄 五、状态空间模型的标准型 约当标准型 A Jordan block of order n 五、状