清华大学本校用理论力学课件12-1刚体作定点运动时的动量矩和动能资料.pptVIP

第1节 刚体作定点运动时的动量矩和动能 刚体作定点运动时的动量矩 研究刚体绕定点O的运动：建立惯性系Ox0y0z0； 基向量 (i, j, k)；固连系Oxyz； 基向量 (e1, e2, e3)。 惯量矩阵 刚体作定点运动时的动能 刚体相对质心运动时的动量矩和动能 惯量矩阵的展开式 例1 均质细杆绕z轴匀速转动，质量为m，求: 杆对O点的惯量矩阵 杆对O点的动量矩 杆的动能 例1 解 例1 解 三维刚体动力学基础 第12章 * A O ? mi ri 用矩阵表示 引入： 得： JO 与运动无关，只描述刚体相对O点的质量分布状况。JO 称为刚体对O点的惯量矩阵 相对质心动量矩 其中 相对运动动能 刚体一般运动的动能： 绕固连坐标系x、y、z轴的转动惯量 惯性积 惯量矩阵是对称阵，它描述物体对点O的质量分布状况，是表示物体绕点O转动惯性的度量 x y z O l 建立结体坐标系Oxyz 杆对O点的惯量矩阵 x y z O l 杆对O点的动量矩 杆的动能 解法一： 解法二：