自控-5.ppt

（2）幅角原理 设 s 平面上封闭曲线 ?s 包围复变函数 F(s) 的 Z 个零点和 P 个极点，那末当变量 s 沿?s 顺时针绕一周时，它的映象绕F(s)平面原点 的周数 R 满足以下关系式 〖说明〗R为正时，表示“顺时针”；为负，表示“逆时针”。 （3）幅角原理的等价表述 令 NR = - R , NZ = Z , NP = P Z、P 分别为 Gs 所包围的F(s) 在 s 平面上的零、极点数。 R为正时，表示“顺时针”绕； R为负时，表示“逆时针”绕。 NZ 、NP 分别为 Gs 所包围的F(s) 在 s 平面上的零、极点数。 NR 为正时，表示“逆时针”绕； NR 为负时，表示“顺时针”绕。 变量 s 沿 ?s 顺时针绕一周时 NR ：逆绕 F(s) 平面原点的圈数。 NZ : Gs 所包的F(s) 在 s 平面上的零点数。 NP ：Gs 所包的F(s) 在 s 平面上的极点数。 幅角原理的等价表述： NR ：逆绕 F(s) 平面原点的圈数。 NZ : Gs 所包的F(s) 在 s 平面上的零点数。 NP ：Gs 所包的F(s) 在 s 平面上的极点数。 简单平移； 围线形状不变；旋转方向不变。 NR ：逆绕 GH(s) 平面 （- 1 , 0