西北工业大学自动控制原理课件-17.pptVIP

自动控制原理 绘制根轨迹的基本法则 自动控制原理 （第 17 讲） 自动控制原理 （第 17 讲） §4.4 利用根轨迹分析系统性能（1） §4.4 利用根轨迹分析系统性能（2） §4.4 利用根轨迹分析系统性能（3） §4.4 利用根轨迹分析系统性能（4） §4.4 利用根轨迹分析系统性能（5） §4.4 利用根轨迹分析系统性能（6） §4.4 利用根轨迹分析系统性能（7） §4.4 利用根轨迹分析系统性能（22） §4.4 根轨迹校正举例（1） §4.4 根轨迹校正举例（2） 第四章小结 自动控制原理 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业(17) 4 – 13, 14, 15, 16 4 – 17, 18 (选作) 联系、预习并准备实验3、4 ★ 法则 5 渐近线 法则 1 根轨迹的起点和终点 法则 2 根轨迹的分支数，对称性和连续性 ★ 法则 3 实轴上的根轨迹 法则 4 根之和 法则 6 分离点 法则 7 与虚轴交点 ★ 法则 8 出射角/入射角 §4.1 根轨迹法的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 §4.3 广义根轨迹 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4 根轨迹法 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 第四章小结 利用根轨迹法分析系统性能的基本步骤 ⑴ 绘制系统根轨迹； ⑵ 依题意确定闭环极点位置； ⑶ 确定闭环零点； ⑷ 保留主导极点，利用零点极点法估算系统性能 例1 已知系统结构图，K*= 0→∞，绘制系统根轨迹并确定： ⑴ 使系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益 K 的取值范围； ⑶ 当 l3=-5 时，l1，2=？相应 K=? ⑵ 复极点对应 x=0.5 (b=60o) 时的 K 值及闭环极点位置； ⑷ 当 K*=4 时， 求l1, 2, 3 并估算系统动态指标( ??,ts)。 解. 绘制系统根轨迹 ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-∞,-4], [-2,0] ③ 分离点： 整理得： 解根： ④ 虚轴交点： 依题，对应 设 应有： 解根： 比较系数 ⑴ 使系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益 K 的取值范围 有： ⑵ 复极点对应 x=0.5 (b=60o) 时的 K 值及闭环极点位置 由根之和 解根： 试根 ⑶ 当 l3=-5 时，l1，2=？相应 K=? ⑷ 当 K*=4 时， 求l1, 2, 3 并估算系统动态指标( ??,ts) 令 视 l1,2 为主导极点 ⑷ 当 K*=4 时， 求l1, 2, 3 并估算系统动态指标( ??,ts) 例2 系统结构图如图所示。 解. (1) （1）绘制当K*= 0→∞时系统的根轨迹； （2）使复极点对应的 x=0.5 (b=60o) 时的 K 及 l =? (3) （3）估算系统动态性能指标( ??, ts) (2) 当 x=0.5 (b=60o) 时 例3 PID控制系统结构图如图所示。 解. (1) P: (3) PI: (2) PD: 设 , K*= 0→∞, 采用 控制, 分别绘根轨迹。 (4) PID: 关于根轨迹对称性的一个定理： 若开环零极点均为偶数个，且关于一条平行于虚轴的直 线左右对称分布，则根轨迹一定关于该直线左右对称。 例5. 系统结构图如图所示, 设计Gc(s)使系统 满足动态指标 。 解. 由 解出 考虑物理可实现，设计 为使 位于根轨迹上，须使之满足相角条件 取 有 可确定： 验算指标 计算得： 调整 得： 验算演示 第四章小结 本次课程作业(17) 4 – 13, 14, 15, 16 4 – 17, 18 (选作) 联系、预习并准备实验3、4