机电传动与控制学案.ppt

现场信号 PLC对应端子 1ST 动力头原位 说明 输 入 输 出 2ST 3ST SB X000 X001 X002 X003 1YA 2YA 3YA Y001 Y002 Y003 快进到位 工进到位 起动按钮 快进、工进 工进 退回 PLC分配对照表 S20 X000·X003 S21 X001 X002 [SET Y001] （ Y002） S1 M8002 S22 [RST Y001] （ T10 K10） S23 T10 （ Y003） 快进 工进 延时 退回 X000 2. 搬运机械手的控制 搬运机械手示意图 工艺流程图 夹紧后，延时3S再上升，保证可靠夹紧 松开后，延时2S再上升，保证可靠松开 1ST：下限 2ST：上限 3ST：右限 4ST：左限 工件夹紧——电磁阀驱动汽缸来实现 2YA：ON夹紧，OFF松开 机械手移动： 1YA，控制下降 3YA，上升 4YA，右移 5YA，左移 步序 输入条件 下降 1YA 夹紧 2YA 上升 3YA 右移 4YA 左移 5YA 灯 HL 原点 2ST.4ST — — — — — + 下降 1SB + — — — — — 夹紧 1ST — + — — — — 上升 KT1 — + + — — 右移 2ST — + — + — — 下降 3ST + + — — — — 松开 1ST —