机器人应用学案.pptVIP

例如以点(x,y)为中心的邻域内的平均强度可用如下方式求得阈值化图像： 当T只与f(x,y)有关时，阈值称为整体阈值。若T取决于f(x,y)和p(x,y)二者，则称之为局部阈值。此外，若T与空间坐标x和y有关，则称之为动态阈值。 2. 图像的边沿连接和边界检测 在理想情况下，检测强度不连续性的方法给出的应当只是那些位于物体与背景之间边界处的像素。实际上，噪声的存在，不均匀照明引起的边界中断，以及其他因素造成的意外强度不连续性，都会使得检测出的像素难以完全表征边界。因此，在边沿检测算法之后，通常要进行连接和用其它边界检测的方法进行处理，以便使边沿像素形成一个有意义的物体边界。 （1）用局部分析方法进行边沿连接 这是最简单的一种方法。在已进行边沿检测处理的图像的每一点(x,y)附近小邻域（例如3×3或5×5）内，分析像素的特性，将所有相似的点连接在一起，这样便形成了具有某些共同特性的像素边界。 有两种基本特性可用于建立边沿像素的相似性：（1）用于检测边沿像素对梯度算子的响应速度；（2）梯度的方向。 【例】研究如图 (a)所示的汽车后部的图像。我们的目的是从图像中找出那些适于安置汽车牌照的矩形框。检测出相应的水平和垂直边沿，便可获得所需的矩形。图 (b)和(c)所示为Sobel算子的水平