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1.はじめに 1.1コンピュ―タ外科 機械工学分野においては,CAD/CAM(Computer Aided Design/Computer Aided Manufacturing) とよばれる設計生産形態が使われるようになってきている。設計階段においては有限要素法や各種動力学シミュレ―ションというコンピュ―タシミュレ―ションを駆使して最適設計を行い,数値制御工作機械ロボットなどにより自動加工組み立てを行っている.さらに検査工程にも計算機援用計測システムを導入し, 設計, 生産, 検査全般にわたり生産活動を効率化することが行われている.このようなアプロ―チを医学分野に応用することを考える場合, 設計過程は手術前の診断過程である.X線CTやMRIなどの各種次元医用画像計測技術により術前に計測された対象臓器の3次元構造情報計測し,それに基づいて3次元形状モデルを作成することができる.さらにPET,やfMRI,さらには多くの生体計測機器より得られた情報を解剖学的な過程モデルに統合し,これを用いて手術シミュレ―ションを実施, 手術計画を行うことが現在可能となりつつある.また,第1図に示すよにこれらの手術計画情報を患部の位置情報と統合し,あたかもカ―ナビゲ―ションのように, 手術操作をナビゲ―トする手術ナビゲ―ションシステムは一部実用化されてれる.これらの診断情報ならび手術計画情報や手術中に得られる生体計測手術などを利用して高精度の機械システムを制御することで,より精度の高い手術を実現することが可能となり,さらに人間の手では実現不可能な治療も可能となると考えられる.このよにメカトロニクス技術を駆使して,外科手術を支援する技術をとよぶ. 1.2精密手術用機器 このように3次元医用画像情報, 術中の診断情報を使用して患部をより精度正確に治療する方で,けんじょう部位には最小影響を支えるのみに止めることができる外科手術を実現するためには,高機能の手術支援機器が求められる.「手術ロボット」という名称が使用されることがあるが, ロボットが自律的に自動治療を行うっことは,近未来において想定することはできずず,医師の意図で機器が操作されることには変化がない,このよな精密治療用機器は,「計測,解釈, 情報あるいはエネギ作用を行う処置あるいは治療用システムで,その主要機能が位置及び／または時間情報に関連付けられていることを特徴とし,主要機能を位置／時間情報に関連付けて記録可能で, 精密,;迅速,高品質の手術支援を行うことを目的とするもの」と定義される.位置とは3次元医用画像装置などで計測される患部の解剖学的な位置情報であり,時間に言及している点は, 臓器の操作, 治療に伴う臓器の変形などこれらの情報が時間的に変化することを想定している.より具体的に記述すると,「術者の意図で術者が操作する,電気信号などの間接的信号に基づいて,計算機によるメカトロニクス的制御を経る経て,動力をもつ作用部を駆使して患者に力学作用する機器」と定義できる.この定義には手術ロボット, 手術マニビュレ―タ, 手術ナビゲ―ションシステム, ロボットア―ムにより動作する放射線器などが含まれる. 精密手術機器にはロボット／マニビュレ―タタイプとナビゲ―タタイプがある. ロボット／マニビュレ―タタイプには,（1）術者の動作と同じ動作をするマニビュレ―タ型,（2）術者に指示された通りに動作するNC型,（3）術者に指示された患部目標を追尾しプログラムにより操作を修正しつつ治療行為行う自動追尾型がある.（1）のマニビュレタ型の代表例は米国Intuitive Surgical Inc.が実用化したda Vinci である.このシステムでは手術をしる外科医はマスタ―ア―ムというコントロ―マに座り,患者の体内に入れたスレ―プマニピュレ―タを使って手術を行う.（2）の代表例にはIntegrated Surgical Systems が実用化した,人工股関節置換術を支援するROBODOCシステムがある.（3）の例としては呼吸による体動を補償して放射線治療を行うCiberKnifeがある［7］. ナビゲータタイプには,（1）患者空間に関連付けられた術前?術中医用画像?計測情報を用いて,医師による手術器具の位置決めのための支援情報を単に提示する手術ナビゲーションシステム,（2）ビゲーション情報をメカトロニクス機器やマニピュレータを使用して患者空間に物理的に提示する能動ポインタ,（3）上記ロボット／マニピュレータとナビゲーションシステムが融合したシステムに分類される.（4）は単なる情報提示でありメカトロニクス機器は使用されない. 2. 精密手術用機器へのメカトロニクスの例 2.1 手術ナビゲーション用メカトロニ