复习提纲-1.doc

第一章 一、自动控制的方式有几种，各自的特点是什么？ 二、系统分类 三、系统的组成元件有哪些？各自的功能是什么？ 四、系统的基本要求： 1、稳定性：（1）定义：偏差逐渐减小或趋于零，实际是稳定的一种表现 2、运动过程包含两个过程： 第二章 系统数学模型的类型： 线性系统表达式形式：微分方程、传递函数、频率特性； 线性系统图形形式：结构图、信号流图、根轨迹、极坐标图、伯德图。 非线性系统：微分方程、描述函数、相平面图 传递函数： 1、定义 2、性质：（1）外部描述、输入输出描述； （2）线性系统 （3）G(s)与g(t)的关系：G(s)=L[g(t)] 零极点对系统性能的影响，P47 由梅森公式求传递函数： 1、由信号流图求 2、由结构图求：开环传递函数，闭环传递函数 3、C(s)与R(s)，E(s)与R(s)之间的传递函数 第三章 时域性能指标有哪些？各自代表系统的什么性能？ 一阶系统响应的求解，响应的单调性 典型二阶系统： 1、传递函数：开环传递函数、闭环传递函数 2、按阻尼比分类以及各自特点： 欠阻尼： 无阻尼： 过阻尼： 临界阻尼： 负阻尼： 欠阻尼时指标计算公式：超调量、调节时间、峰值时间、上升时间、稳态误差 闭环主导极点：概念、判断 稳定性： 1、定义：平衡状态，参奇点，线性系统只有一个 2、充要条件： 3、决定因素：自身结构和参数 4、劳斯判据： 七、稳态误差： 1、系统型别，即积分环节个数 2、静态误差系数：Kp，Kv，Ka 与稳态误差的关系 3、影响稳态误差的因素有哪些？如何影响？ 第四章 一、180o根轨迹绘制规则及方法 二、0o根轨迹绘制规则及方法 参数根轨迹绘制方法 根据根轨迹分析系统的性能 第五章 频率特性： 1、定义 2、图形表示：极坐标图、伯德图 二、典型环节的频率特性及Bode图 三、开环频率特性： 1、求解：求开环传递函数G(s)，G(jw) 2、画图： 1）极坐标图：最小相位系统 非最小相位 例5-11 2）伯德图： 例5-7 3、最小相位系统：定义、特点 4、由开环频率特性分析系统性能 1）三频段：P180 2）稳定性：奈奎斯特判据 3）相对稳定性：截止频率、相角裕度、相角穿越频率、幅值裕度 会由伯德图求解计算 4）动态性能分析： 指标之间的对应关系：相角裕度——超调量；截止频率——调节时间 闭环频率特性 指标： 与时域、开环频域指标的对应关系： 第六章 校正方式： 超前校正装置的特性，利用相角超前特性改善系统性能 超前校正的方法和步骤 滞后校正装置的特性，利用高频幅值衰减特性改善系统的性能 滞后校正的方法和步骤 PI控制的作用、PD控制的作用 第七章 典型非线性特性有哪些？有何特点？ 非线性系统与线性系统的区别：叠加原理、稳定性、自振荡 描述函数法的特点，适用范围，性能分析内容 相平面法的特点，适用范围，性能分析内容 利用描述函数法判断非线性系统的 1、稳定性 2、自振荡的稳定性、振幅、频率 六、相平面法： 1、线性一阶、二阶系统的相平面图的特点 2、奇点： （1）定义 （2）求解 （3）类型的判断 极限环 （1）分类 （2）极限环的稳定性 第八章 一、离散系统的定义、种类、结构图及与连续系统相比较的特点 二、信号采样和信号恢复 1、理想采样开关、零阶保持器的工作原理、特性，以及对系统稳定性、动态性能、稳 态性能可能产生的影响。 2、采样定理 三、Z变换 1、定义、主要性质（超前、延迟、终值、复数位移、卷积定理） 2、Z变换求解方法：级数求和法、部分分式法、应用Z变换性质方法 3、Z反变换求解方法：幂级数法（长除法）、部分分分式法、 四、离散系统的数学模型 1、种类：差分方程、脉冲传递函数差分方程 2、差分方程 （1）前向差分方程、后向差分方程的一般形式 （2）差分方程求解方法：迭代法、Z变换法 3、脉冲传递函数 （1）脉冲传递函数的定义、意义 （2）求解方法：由差分方程求 由连续部分传递函数求 由结构图求 五、离散系统的分析： 1、离散系统的时域分析：即求给定输入信号作用下的响应，已知r(t)，求c*(t) 求动态性能指标：超调量、调节时间等 （1）熟练掌握求解方法 （2）熟悉闭环极点对动态响应的影