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现代控制理论 机电工程学院 宋 辉 第一章 绪论 教学目的及内容： 1、了解控制理论的发展概况。 2、掌握现代控制理论的主要特点、内容和研究方法。 3、复习、补充有关《线性代数》的内容。 教学重点： 1、现代控制理论的主要特点、内容和研究方法。 三、知识结构 谢 谢！ §1-1 控制理论的发展与现代控制理论 一、起源 1948年 维纳(美 Norbert Wiener 1894-1964) 发表Cybernetics（《控制论》）。 控制：信息的统计、反馈及处理。 1932年 奈奎斯特提出稳定性的频率判据。 1940年 伯德在频率法中引入对数坐标系。 1942年 哈里斯引入传递函数的概念。 二、特点1、经典控制理论 数学工具：线性定常高阶微分方程和传递函数 分析方法：时域法（低阶1～3阶） 根轨迹法 频域法 近似分析 适应领域：单输入－单输出（SISO）线性定常系统 缺 点： 只能反映输入－输出间的外部特性，难以揭示系统内 部的结构和运行状态，只能保证系统达到稳定。 2、现代控制理论： 数学模型：以一阶微分方程组成差分方程组表示的动态方程 x—系统状态 A—系统矩阵 B—输入矩阵 C—输出矩阵 D—输入输出矩阵 状态空间表达式 优越性：1）能描述系统内部的运行状态 2）便于考虑初始条件（与传递函数比较） 3）适用于多变量、非线性、时变等复杂大型控制系统 4）便于计算机分析与计算 5）便于性能的最优化设计与控制 分析方法：精准的时域分析法 适应领域：多输入－多输出系统（MIMO、SISO、MISO、 SIMO）、非线性系统、时变系统 内 容：线性系统理论、最优控制、最优估计、系统辨识、 自适应控制 自动控制系统 建立数学模型 根轨迹分析法 时域分析法 频域分析法 稳定性、快速性、准确性 控制系统的综合与校正 第二章 第一章 第三章 第四章 第五章 第六章 1、经典控制理论知识结构 状态空间表达式 建立ABCD阵 第二章 系统概念 第一章 求解（响应） 第三章 稳定性 第五章 第四章 能控性 能观性 2、现代控制理论知识结构 系统综合 第六章