物联网小车实验指导书.doc

物联网小车实验指导书 版本说明 版本 更新日期 备注 V1.0 2014.1.28 补充完整基础例程并验证通过 物联网小车资源介绍 物联网小车功能介绍 1）可通用4种CPU：STC89C52系列，STC12A5A60S2，ATMEGA128，STM32F103RC（64引脚系列） 2）5路循迹电路模块 3）4路电机，2路L298N电机驱动模块模块 4）4路红外壁障电路模块 5）4路超声波模块 6）1路视频监控模块 7）1路蓝牙无线模块 8）1路Zigbee无线模块(CC2530) 9）1路NRF24L01无线扩展模块 10）1路NRF905无线扩展模块 11)1路UART-WIFI串口wifi扩展模块 12）1路3.2寸TFT触摸屏扩展模块 13) OV7670 30W摄像头模块 1.2 引脚说明 1.2.1 底板引脚说明 核心板引脚 循迹和LED灯引脚: 占用引脚PA0,PA1,PA4,PA5,PA6 壁障摄像头模块:占用引脚PA0~PA7，PB4，PB5，PB6 舵机引脚电路：PB7 电机控制引脚P11：占用引脚PC0~PC7 LCD触摸屏引脚说明：占用引脚PA0~PA7，其中CS,REST, RS引脚未引出连接（解决：将3个引脚分别引到SD_DO, SD_DIN,SD_CLK三个上，不插SD卡即可。方法：短接触摸屏REST-SD_DIN,CS-SD_DO,飞线RS-SD_CLK）;WR(PD6),RD(PD7). STC12C5A60S2已用引脚归纳（红色为已用）： 引脚 功能1（作为输出） 功能2（作为输入） PA0~PA7(P0.0~P0.7) 1.LCD的高8位DB8~DB15 1.摄像头的数据D0~D7 2.循迹模块输入PA0~PA1，PA4~PA6 PB0~PB7(P1.0~P1.7) 第2串口（2,3）PB4，PB7 PB5，PB6 PC0~PC7(P2.0~P2.7) 1. 8路电机驱动模块引脚 PD0~PD7(P3.0~P3.7) 第1串口（0,1）中断功能区 PE0~PE7(P4.0~P4.7) SPI2接口（0,1,2,3），复位2（6），复位（7） PF0~PF3(P5.0~P5.3) 未用 PCB图 1.2.2 循迹模块电路图 5路循迹 电压整型 总的输出接口引脚 PCB图 1.2.3 避障模块电路图 4路红外避障 摄像头接口1： 摄像头接口2： 4路超声波避障： 1路人体热释电： 总的输出接口引脚： PCB图： 1.2.4 电机驱动模块电路 4电机驱动电路： 电机控制引脚指示灯： 跳线使能端： 电源供电电路： 总的输出接口引脚： PCB图 1.2.5 无线模块 蓝牙模块电路图： Zigbee模块电路图： nRF24L01/ nRF905电路图 串口转wifi模块电路图 5V-3.3V引脚电平转换电路图 跳线图： 总的输出接口引脚： PCB图 1.2.6 核心板电路（可通用4种CPU） STC89C52RC(90C)核心板电路： PCB图： STC12C5A60S2核心板电路： ATMEGA128核心板电路： PCB图 STM32F103RC核心板电路： PCB图： 2开发环境的建立 2.1小车硬件资源简介 物联网小车的核心控制器，可以采用STC公司的8位STC89C52系列单片机和STC12C5A60S2系列单片机。同时，它还可以兼容ATMEL公司的8位ATmega128单片机；更可以兼容ST公司的32位STM32F103RC等多款MCU。其功能强大，可移植性强，是目前市面唯一一款兼容多MCU的智能小车。 下面，我们以STC12C5A60S2作为物联网小车的核心芯片来详细介绍。其他MCU将在后续更新。 2.1.1 STC12C5A60S2系列单片机简介 STC12C5A60S2/AD/PWM系列单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051，但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路，2路PWM，8路高速10位A/D转换（250K/S，即25万次/秒），针对电机控制，强干扰场合。 1. 增强型 8051 CPU，1T，单时钟/机器周期，指令代码完全兼容传统8051。 2.工作电压：STC12C5A60S2系列工作电压：5.5V-3.3V（5V单片机）STC12LE5A60S2系列工作电压：3.6V-2