疾速蜗牛智能汽车竞赛技术报告.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 本文介绍了滁州学院疾速蜗牛队在准备第八届飞思卡尔智能车大赛的工作成果。该系统以Freescale微控制芯片MC9S12XS128为核心，并以CodeWarriorIDE为系统的开发平台 本文主要介绍了智能车控制系统的机械结构、软硬件模块的设计过程。整个系统主要包括车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略的优化等多个方面。车模以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线，以旋转光电编码器来检测速度信息，其简单工作原理为MC9S12XS128单片机采集工字电感感应电压的模拟量和干簧管的导通状态，结合舵机控制算法控制舵机转角，单片机再综合赛道信息并结合旋转光电编码器的速度反馈信号，利用电机控制算法控制速度变化，结合无线串口的监控调试，最终确定了各项控制参数。 关键字：智能车，电磁循迹，PID算法 目录 第一章 引言 - 1 - 1.1 概述 - 1 - 1.2 整体框架介绍 - 2 - 第二章 机械设计与优化 - 4 - 2.1 车轮定位调节 - 4 - 2.1.1 主销后倾角 - 4 - 2.1.2 主销内倾角 - 4 - 2.1.3 前轮外倾角 - 5 - 2.1.4 前轮前束 - 5 - 2.2 舵机安装 - 6 - 2.3 底盘固定 - 7 - 2.4 编