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自动控制理论实验报告实验名称MATLAB在自动控制理论中的应用实验目的熟悉并掌握MATLAB在自动控制理论中的数学计算和绘图功能、simulink仿真功能等。实验内容（所有）传递函数的描述法自动控制系统结构框图的模型表示线性系统的时域分析线性系统的频域分析线性系统的根轨迹分析状态空间描述法实验步骤（部分）【实验一】 实验目的：观察二阶振荡环节中，参数ζ和Wn分别变化时对输出波形的影响。实验内容： 二阶标准传递函数：令Wn不变，ζ取不同的值。（0ζ1）练习：令Wn=5不变，ζ等于0.2和0.707结论：Wn相同，ζ等于0.707时响应更快令ζ不变，Wn取不同的值。练习：令ζ=0.25，Wn等于1和10结论：ζ相同，Wn越大响应越快实验代码： num=[25]; den=[1,2,25]; G1=tf(num,den); den2=[1,7.07,25]; G2=tf(num,den2); num2=[1]; den3=[1,0.5,1]; den4=[1,5,100]; G3=tf(num2,den3); num3=[100]; G4=tf(num3,den4); step(G1);hold on step(G2);hold on step(G3);hold on step(G4);hold on实验结果：ζ=0.707ζ=0.2Wn=10Wn=1实验结论：我们可以很直观的看到，当Wn相同，ζ等于0.707时比ζ等于0.2时响应更快；ζ相同，Wn越大响应越快。但是因为ζ范围是0到1，而ζ的取值到底是怎么样影响系统输出的，是否是越大响应越快，就可以通过下面一个实验来进行验证。【实验二】实验目的：观察特征参量ζ对二阶系统性能的影响（Wn不做讨论）实验内容： 二阶标准传递函数：设定无阻尼自然震荡频率=1rad/s，考虑5种不同的ζ值：ζ=0，0.25，0.5，1.0，2.0，利用matlab对每一种ζ求取单位阶跃响应曲线，分析ζ对系统的影响。实验代码：num=[1];den1=[1,0,1];den2=[1,0.5,1];den3=[1,1,1];den4=[1,2,1];den5=[1,4,1];G1=tf(num,den1);G2=tf(num,den2);G3=tf(num,den3);G4=tf(num,den4);G5=tf(num,den5);t=0:0.5:20;y1=step(G1,t);plot(t,y1);hold ony2=step(G2,t);plot(t,y2);hold ony3=step(G3,t);plot(t,y3);hold on y4=step(G4,t); plot(t,y4);hold on y5=step(G5,t); plot(t,y5);hold on实验结果：ζ=2ζ=1ζ=0.5ζ=0.25ζ=0实验结论：上一个实验中，我们仅仅验证了ζ=0.707时比ζ=0.2时响应更快，没有验证ζ的取值到底如何影响系统输出响应。通过这一个实验就可以很明确的验证当ζ=0.707时是临界响应；当0ζ0.707时超调量随ζ减小而增大。过渡过程峰值和调节时间也随ζ减小而增大；当0.707ζ1时系统阶跃响应不出现峰值，单调地趋于稳态值。而总的来说，阻尼比ζ越大，超调量越小，响应的振荡越弱，系统平稳性越好。反之，阻尼比ζ越小，振荡越强烈，平稳性越差。【实验三】实验目的：绘制闭环系统根轨迹实验内容：已知系统的开环传递函数如下：绘制闭环系统的根轨迹和K=55时的冲击响应曲线。实验代码：num1=[1,2];den1=conv([1,4,3],[1,4,3]);G=tf(num,den);rlocus(G);num2=[1];den2=conv([1 -3.13i],conv([1 3.13i],[1 5.98]));K=tf(num2,den2);t=0:0.5:10;y=impulse(K,t);plot(t,y);实验结果：根轨迹：K=55时冲击响应实验结论：通常来说，绘制系统的根轨迹是很繁琐的事情，按照教科书上的步骤，一步一步求出来再画，不仅不标准，还很容易出错。在matlab控制系统工具箱中专门提供了绘制根轨迹的函数，就可以根据给出的开环传递函数，很方便的绘制出根轨迹了。实验收获及总结：通过短短几次自控原理实验课的matlab的课程，再加上开放性实验的收货，对matlab有了初步的了解，比起自己在网上看视频教程来得简洁明了多，也更容易掌握，对于专业的针对性也更强。可以对控制系统的稳定性、正确性和快速性进行分析计算，研究参数变化对控制系统的影响，对不满足要求的系统进行修正。再加上matlab的各种算法以及仿真功能，这样一个实用性以及适用性都很强的软件，给我们的专业课学习提供了很大的帮助。