ABB_IRC5 OP Revcount update presentation_revA.ppt

IRC5 Operator 更新转数计数器 主题 转数计数器Revolution counters Fine calibration 校准Calibration – IRC5 Fine Calibrate 还是 Rev.Count update? Rev.Count update 可以通过目测很容易做到. Fine calibration 需要特殊工具. 校准Calibration – IRC5 转数计数器Rev.Counter 用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数. 此值丢失,机器人不能运行任何程序. 将显示相关信息,指示转数计数器需要更新.(例如当 SMB 中的电池耗尽时) 校准Calibration – IRC5 更新转数计数器Update Rev.Counters 手动操纵6个轴到同步标记位置上 更新转数计数器Update Rev.Counters 检查转数计数器是否在正确的位置上被更新 如果空间狭小的话,可以逐轴更新 校准Calibration – IRC5 MoveAbsJ 创建一个新程序 (Sync) 插入 MoveAbsJ 指令 选择开始点, Edit / View Value, 输入所有 6 个轴为0 校准Calibration – IRC5 Fine Calibration 用来告诉当机器人在同步位置时,电机轴当前的角度 已由 ABB 或现场通过特殊仪器调试获得 只有更换电机或齿轮箱时才需要从新调试 校准Calibration – IRC5 编辑电机校准偏差值 Motor Calibration Offset 手动输入 fine calibration 的值 使用备份文件中 moc.cfg 的值, 机械手背部银色标签上的6个值, 或者随机附带的原始 Motor Calibration 值软盘. Exercise Time for Exercise 校准Calibration – 如何检查机器人是否需要校准 重置转数计数器Reset Revolution Counters 校准位置 重置转数计数器之前,必须确认机器人的每个轴都在校准位置上. 校准位置有划线标记或卡尺标记,但是不同型号的机器人位置会不同.学会识别机器人上的校准位置.详细信息请看随机附带的产品手册. 用单轴运动将每个轴单独移动到校准位置上. 更新计数器Updata Counters 在 FlexPendant上的校准步骤 在 FlexPendant上的校准步骤 (2) 更新转数计数器Update Revolution Counters… 装载电机校准…Load Motor Calibration… 当包含电机校准参数的特定文件可采用时,才可执行该操作. 这个文件通常在机器人交付时随机附带的软盘上. 以下三种方法可以输入电机校准值: 从磁盘, 使用 Flex Pendant. 从磁盘, 使用 RobotStudioOnline. 如Edit motor calibration offset章节中所描述,在Flex Pendant上手动输入值. 装载电机校准…Load Motor Calibration… 编辑电机校准偏差值Edit Motor Calibration Offset… 如果没有包含电机校准参数的特定文件,可执行该操作, 但是只有数值型数据有效. 这些值通常被贴在机器人的背面. 以下三种方法可以输入电机校准值: 从磁盘, 使用 Flex Pendant. 从磁盘, 使用 RobotStudioOnline. 如Edit motor calibration offset章节中所描述,在Flex Pendant上手动输入值. 编辑 Motor Calibration Offset… ? ABB University -* IRC5 Operator ? ABB University -* 过程 在显示的机械单元列表中, 检查校准状态. 2 在 ABB 菜单中,点击 Calibration . 1 备注 动作 步骤 必须更新转数计数器. How to update the revolution counters is described in section Update revolution counters… on page 202 需要更新转数计数器Rev. counter update needed 必须由有资质的服务工程师来校准机器人. 未校准Not calibrated … 那么 … 如果校准状态是 … 需要哪知校准方式? DANGER! 如果没有经过正规培训和工具,请不要试图做 fine calibration . 否则会导致定位不准确,以致造成伤害 DANGER! 没有在校