自动循迹电动小车毕设计程序.docVIP

附录： /*初始化程序*/ void Servo_Init(void) //电机 16位PWM控制 { PWME_PWME1=0; //disable PWM1 servo PWMPRCLK|= 0x03; //CLKA:8分频 PWMCLK|=0x00 ; //这就是默认值//通道1用clock A时钟源 //24MHZ/8=3M PWMPOL_PPOL1 = 1; //先高电平 PWMCAE=0x00; //对齐方式默认 左对齐 PWMCTL_CON01 = 1; //通道1:16BIT 连接 PWMPER01 = 30000;//30000:10ms;;;30000//电机的周期是10ms 1/3M * x=1/100 //1ms 脉冲 到2ms 脉冲 //1.5ms脉冲对应0度 PWMDTY01 =4500;//4500:1.5ms; //控制3500左极限 5500右极限 4500正中央 PWMCNT01 = 0; //写计数寄存器,会使PWMDTYx,PWMPERx进入锁存器,同时使能通道时会从此值 PWME_PWME1= 1; //PWM通道1输出 } /*方向控制电机初始化程序*/ void Forward_Init(void) // 假定前进方向，初始化函数 { // PWM3:IN1 // PWM5:IN2 =1 // PWM7:EN // DDRP = 0xff; //控制输出 PWME_PWME3= 0; PWME_PWME5= 0; PWMPRCLK|= 0x20; //clock b总线频率的4分频 //通道3用clock B 时钟源 // 24MHZ/4=6M PWMPOL_PPOL5 = 0; //low electrical level first,,high electrical level first ,but high level makes mc33886 disabled //对齐方式默认 左对齐PWMCAE PWMCTL_CON45 = 1; //16BIT 连接 PWMPER45 = 750; //电机频率8k Hz 1/1.5M*x=1/2KHz PWMDTY45 = 500; // 占空比精度 1/750 PWMCNT45 = 0; //启动PWM PWME_PWME5 =1; //PWM通道3输出 } /*驱动电机初始化程序*/ void ECT_Init(void) //ECT初始化，使用输入捕捉功能 { TSCR1_TFFCA=1; //automatically clear flag TSCR2 = 0x87; //Timer Overflow interrupt open,TCNT prescaler:24MHZ/128=187.5kHz计数频率 TIOS_IOS0=0; //The corresponding channel acts as an input capture // ON CH0 PT0; TCTL4_EDG0A=1; // capture on rising edge only on channel 0 TCTL4_EDG0B=0; TIE_C0I=1;