自动控制原理第4章控制系统的根轨迹.ppt

* 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 作业存在问题汇总 画根轨迹时：注意解题步骤要齐全，注意实轴上的根轨迹的绘制 注意渐近线，分离点，与虚轴交点的求取等问题 * 第4章 例题及习题讲解 若给出传递函数描述系统的分子项num为负，则利用rlocus函数绘制的是系统的零度根轨迹。（正反馈系统或非最小相位系统） 正反馈开环传递函数 * 第4章 例题及习题讲解 与虚轴交点 分离点 * 第4章 例题及习题讲解 与虚轴交点 4-18 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 4-19 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 注意1）出射角要大致计算一下 2） 注意根轨迹关于实轴对称 3）注意分离角与出射角是不同的概念；分离点与渐近线的交点是两个不同的概念 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 利用根轨迹分析系统性能 包括 1分析系统的稳定性， 2系统临界稳定的K值，或持续振荡的K值 3系统呈现阻尼振荡的K范围， 4闭环极点出现重根时的K值， 5对于二阶系统求取欠阻尼，过阻尼，衰减振荡等情况下的K值， 6稳态误差满足某一条件的闭环极点等。 注意系统有右半平面的开环极点或零点，并不意味着系统不稳定，可能有不稳定的K值，也可能存在稳定的K值 * 第4章 例题及习题讲解 引起系统振荡响应时，必有一对闭环极点位于复平面上，因此引起系统振荡响应时的K值应为分离点的增益； 发生连续振荡或持续振荡均指系统有一对闭环极点出现在虚轴上的情况；连续 振荡时的频率即为与虚轴交点的s值。 注意有时题目要求的是开环增益，有时是根轨迹增益，这两个增益要明确 * 第4章 例题及习题讲解 常见题型 一、给传递函数，画根轨迹，并根据根轨迹分析 二、绘制参量根轨迹，并分析参数变化对系统性能的影响 三、利用相角条件证明某些点是否在根轨迹上，证明根轨迹的形状，等 四、给根轨迹，写传递函数，并根据根轨迹分析系统性能，这种情况一般要根据写出的传递函数求分离点和与虚轴的交点 第4章 例题及习题讲解 * * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 【例题】1、写出开环传递函数 2、分析下列几种情况下开环根轨迹增 益 的范围。 1）闭环系统有复数极点 2）闭环系统不稳定； 3）所有闭环极点均为实 数。 第4章 例题及习题讲解 * 【例题】 写出系统的开环传递函数 给出系统单位阶跃响应衰减振荡的根轨迹增益范围。 第4章 例题及习题讲解 * * 第4章 例题及习题讲解 * 第4章 例题及习题讲解 北京信息科技大学 自动控制理论 例题及习题 第4章 控制系统的根轨迹 内容概要 控制系统的根轨迹 常规根轨迹的绘制规则 零度根轨迹的绘制规则 利用根轨迹进行性能分析，包括稳定性分析，及动态性能的分析 参数根轨迹和根轨迹族 滞后系统根轨迹 根轨迹的绘制 根轨迹的应用 广义根轨迹 注意问题： 1 注意开环传递函数要整理成零极点形式 2 重点掌握常规根轨迹的绘制规则，注意步骤不能省略。 3 开环零极点一定要区别标出， 开环零点用o表示，开环极点用x表示；关于根轨迹分支数：等于闭环极点的个数，等于闭环特征方程的阶次 4 关于渐近线的数量 5 关于实轴上的根轨迹 6 分离点的概念，分离角的问题 7 如果渐近线与虚轴相交，则必有根轨迹分支与虚轴相交，因此必须要解与虚轴的交点 * 第4章 例题及习题讲解 注意问题： 8 如果存在复平面上的开环零极点，一定要求出射角（极点）或入射角（零点） 9 关于分离点的判断： 一般存在于实轴，但如果复平面上可能存在根轨迹相遇的情况，也不能排除。分离点在求取的时候涉及解高阶代数方程，注意试探的原则，从实轴上存在根轨迹的部分，且一般是分别从两个实极点出发的分支相遇的部分试探。 如：某系统存在4个极点，分别为0，-1，-3，-4，两个开环零点，分别为-2，-6，试判断可能存在几个分离点