自控实验报告第三次.docx

实验三 控制系统串联校正 一、 实验目的 1. 了解和掌握串联校正的分析和设计方法。 2. 研究串联校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响。 二、实验内容 1、设计串联超前校正，并验证。 2、设计串联滞后校正，并验证。 三、实验原理 1. 系统结构如图所示： 图3-1 其中GC（s）为校正环节，可放置在系统模型中来实现，也可使用模拟电路的方式来实现。 2. 系统模拟电路图如图： 其中R1=R3=R4=R5=R6=100KΩ，R2=400KΩ，C1=C2=10μF 3. 未加校正时GCs=1 4、加串联超前校正时GCs=aTS+1TS+1 ，a1 给定a=2.44，T=0.26，则GCs=0.63S+10.26S+1 5、加串联滞后校正时GCs=bTS+1TS+1 ，b1 给定a=0.12，T=83.33，则GCs=10S+183.33S+1 四、实验数据 1. 响应曲线及波特图 （1）原系统 图3-2 原系统的阶跃响应曲线（左为实测曲线，右为仿真，下同） 图3-3 原系统的波特图 （2）超前校正系统 图3-4 超前校正后系统的阶跃响应曲线 图3-5 超前校正后系统的波特图 （3）滞后校正系统 图3-6 滞后校正后系统的阶跃响应曲线 图3-7 滞后校正后系统的波特图  2. 定量分析 控制系统串联校正研究 调节时间 超调量 截止频率 想稳定裕度 莫稳定裕度 原系统 5.4522 45.4257 1.88 28 ∞ 超前校正 1.9094 22.6029 2.37 47 ∞ 滞后校正 7.4304 5.9594 0.448 55 ∞ 五、系统设计 给定传递函数Ks(0.1s+1)要求设计校正环节，使得系统在rt=t的作用下稳态误差小于0.01，相稳定裕度大于45°，截止频率大于40 rad/s。 1. 设计过程 现选择采用超前校正。 未加校正时，系统在rt=t作用下的稳态误差erss=1K ，要求erss≤0.01，就有K≥100，现取定K=100。 对于超前校正，最大的超前角φm发生在新的截止频率ωc处，所以有 ωm=ωc40 现取定ωc=44，原系统在ω=44时的幅频特性为-6 dB，故校正环节需要在ω=44处提供6 dB的增益，得到方程： 10lg a=6 1aT=44 可以求出a=4 T=0.01136，得到校正环节为： Gcs=0.04544s+10.01136s+1 加入校正环节的开环传函为： GcsGs=1000.04544s+1s0.01134s+10.1s+1 利用Matlab仿真模拟原系统和加入超前校正的系统如下： 2. 稳态参数定量比较： 超调量 % 截止频率 rad/s 相稳定裕度 ° 幅稳定裕度 dB 原系统 60 31 18 +∞ 超前校正 22 44 50 +∞ 满足题目设计要求。  3. 绘制原系统和校正后的系统闭环传函阶跃响应如下： 运行step(feedback(tf([100],[0.1 1 0]),1)) 得到： 图9 原系统闭环阶跃响应曲线 运行 step(feedback(tf([4.544 100],[0.001134 0.11134 1 0]),1)) 得到： 图10 超前校正后系统闭环阶跃响应曲线 4. 绘制原系统和校正后的系统波特图如下 图11 原系统波特图 图12 超前校正后的波特图  六．总结 从频域来看，超前校正和滞后校正均提高了系统的稳定裕度。然而其作用方式与作用结果是不同的。从结果上看，超前校正增大了系统的截止频率，这使得系统更易受到高频噪声的干扰。而滞后校正使截止频率降低。从作用机理来看，超前校正利用校正器自身的相位超前来拔高系统的相稳定裕度角；而滞后校正是通过提高系统的截止频率来改善稳定裕度的，校正器自身的相位对稳定裕度并没有直接贡献。 从时域来看，超前校正和滞后校正都能减小系统的超调量。滞后校正改善超调量的效果特别显著，但是其也增大了系统的调节时间；超前校正虽然在超调量上改善的不如滞后校正多，但却能显著减少系统调节时间。