自动化技术在油脂企业中的应用.ppt

5.6 简单控制系统设计 2.气开式与气关式的选择 5.6.4 执行装置在控制系统设计中的考虑 气压（控制）信号增加，阀门开度增加为气开；反之，为气关。 气关 气开 气开 气关 5.6 简单控制系统设计 4. 阀门定位器的应用 使用场合： 5.6.4 执行装置在控制系统设计中的考虑 阀杆磨察力大、阀芯的不平衡力 改变调节阀的行程范围（用于分程控制） 结构及工作原理： u 改变控制器输出与阀杆位移之间的关系 u C A B l 减少气动信号传输的动态滞后 5.6 简单控制系统设计 对于一个已经设计完成的控制系统，要获得最好的控制质量，控制规律的选择起着重要的作用。 目前工业上常用的常规控制规律有：P、PI、PID 5.6.5 调节器调节规律的选择 1.比例（P）：是最简单的调节规律，它对偏差的响应迅速。只需要整定一个参数，简便。但，系统存在静差。 2.比例积分（PI）：能消除静差。但，动态响应较缓慢。对高频噪声有一定的抑制作用。超调增加。 3.微分（D）：能加快调节过程，减小超调。但，会放大噪声作用。 常规控制规律的特点 5.7 简单控制系统操作与投运 1 调节器正/反作用设定 控制系统设计、安装完成后，通过合理的操作才能使控制系统正常工作。 确定正反作用形式的目的：保证控制系统的负反馈。 调节器正/反作用形式是根据调节器输出与测量值之间的变化关系而定的。调节器输出随测量值增加而增加的，称为正作用形式。反之，称为反作用形式。 系统负反馈的条件：构成控制系统各环节（包括比较环节）增益乘积为“正” 。 控制器增益与正反作用的关系：正作用控制器的增益为“负”。 其它环节输出随输入增加而增加的增益为“正”。 5.7 简单控制系统操作与投运 确定调节器正/反作用形式举例。 设控制阀均为气开阀，Kv为正。 左图－应采用反作用控制器 右图－应采用正作用控制器 Wm(s) r + e u y - z q WO(s) Wv(s) Wc(s) 5.7 简单控制系统操作与投运 2 调节器工作状态设定 控制器上电前总是设置在手动状态。通过手动操作使生产过程达到或接近设计状态，再将调节器切换到自动或串级状态，实现自动控制。 常规调节器的工作状态有手动、自动、串级。根据操作要求设定。 手动状态时，调节器输出由操作员直接改变调节器输出。自动或串级状态时，调节器根据给定的控制规律对偏差运算产生控制输出。 自动状态时的偏差是内给定与测量值的偏差。串级状态时的偏差是外给定与测量值的偏差。 切换状态时，需要保证调节器输出不产生阶跃跳变，称为无扰动切换。 5.7 简单控制系统操作与投运 3 调节器参数整定 ⑴ 理论整定：已获得控制系统各环节的数学模型时，根据控制要求确定系统的闭环传递函数或过渡过程指标，计算调节器的相应参数。 常用方法：频率特性法和根轨迹法。 另外，也可以通过仿真整定。 整定的目的： 根据给定的控制规律，寻找一组合适的参数，尽可能使控制系统的性能指标满足工艺生产的要求。 参数整定的方法：理论整定和工程整定。 ⑵ 工程整定：通过实验或利用经验确定控制器参数。常用的工程整定方法有响应曲线法、临界比例度法、衰减曲线法、经验法等。 5.7 简单控制系统操作与投运 3 调节器参数整定 计算对象特性参数： ① 响应曲线法 整定过程：获取广义对象阶跃响应曲线、计算对象特性参数、计算控制器参数、根据调节效果调整参数。 获取阶跃响应曲线：在工况较稳定时，使调节器输出阶跃变化5～10％，记录测量值变化曲线。 60 80 100 120 140 160 15 20 25 30 35 40 45 t t0 t1 t2 z0 z1 u0 u1 5.7 简单控制系统操作与投运 3 调节器参数整定 计算特征参数：振荡周期Ps ② 临界比例度法 整定过程：获取临界振荡曲线、计算特征参数、计算控制器参数、根据调节效果调整参数。 获取临界振荡曲线：控制器设定为纯比例。在工况较稳定时，控制器切换到自动状态。使调节器给定阶跃变化5～10％，记录过渡过程曲线。根据过渡过程曲线，调整比例度，使系统出现等幅振荡。对应的比例度为临界比例度δs 。 10 20 30 40 0 0.5 1 1.5 2 2.5 t Ps z 5.7