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读书报告：平衡车的原理及功能实现方法 载人平衡车是一种靠电能提供能源，能够载人直立平衡行走的交通工具。随着社会的发展，公共交通的拥堵也成为普片现象，越来越受到人们的关注。载人平衡车由于其体积小巧轻便，适用能力强，能够有效缓解交通压力。 两轮自平衡车是当今机器人研究领域的一个重要分支,它涵盖了电子、机械、自动控制与信号处理等多个学科。其结构类似于倒立摆,具有非线性、强耦合的特性。 平衡车模块简图 原动机模块 2个直流电动机安装在车体平台下面，驱动电机的H桥由4个N沟道功率MOS管AUIRFB4410组成[5j。采用IR公司的IR2184作为MOS的栅极驱动器,IR2184是一种双通道、高速高压型功率开关器件，具有自举浮动电源。在自举上作模式下，对自举电容和自举_极管的要求都较高。自举电容的耐压值仅为VCC的电压，但其容量由下列因素决定:驱动器电路的静态电流、电平转换器电流、MOSFET的栅源正向漏电流、MOSFET的栅极电容的大小、自举电容的漏电流的大小、以及上作的频率。 为了减少自举电容的漏电流，应尽量采用非电解电容，本系统中采用陶瓷电容。自举_极管必须能够承受干线上电压的反压，当开关频率较低时，要求电容保持电荷较民时间，一极管的高温反向漏电流尽量小。同样为了减少自举电容反馈进电源的电荷数量，_极管应选用超快恢复_极管。在本系统中自举_极管采用了快恢复一极管FR307，自举电容采用1 uF的陶瓷电容，完全满足本系统的需要。驱动电路中在栅极也串联了一个10 S2的小电阻，虽然这个电阻会影响一定的MOS开启速度，但可以减少栅极出现的振铃现象，减少EMI;为了加快MOS管的采用陀螺仪判断小车的原有姿势状态加速度传感器计算车体的倾斜角度算法抵消原有角度的倾斜采用处理器处理数据和控制小车,最终达到车体的平衡小车自行保持直立,并且具有较好的回复平衡能力构建平衡车机电控制系统研究机电控制系统的建模与仿真设计方法.在建立系统结构模型的基础上应用拉格朗日 Lagrange 方法建立系统动力学方程和数学模型;在LabVIEW及其控制与仿真工具包开发环境下依据系统的数学模型设计状态反馈控制器. PID控制算法因为它的简单性、可靠性和鲁棒性等特点而广泛运用于运动和过程控制中。可是按照常规的PID控制方法达不到理想的控制效果，况且在现实的应用过程中受到参数整定方法繁杂的困扰较大。 参考资料： 行阳阳《基于模糊PD的两轮自平衡车的设计》 任航《双轮平衡车控制》 杨程引； 程菊花； 陈友荣； 许建芬； 李力栋； 《两轮直立自平衡车的设计》 孙军 万明伦 吕博 王玉玲《平衡车机电控制系统建模与仿真》