基于ARM9的人机器人设计.docVIP

基于ARM9的拟人机器人设计 XXXXX （长春大学电子信息工程学院，吉林省长春市，130022） 摘 要：为满足低成本、高性能的要求, 提出在拟人机器人控制器的设计中引入基于ARM 处理器和RTO S (Real2timeO S) 的嵌入式系统。使用ARM 9 处理器S3C2410 和RT2Linux构建小型拟人机器人控制器的系统架构, 以拟人机器人的行走控制为例, 从硬件和软件上介绍了控制器的实现方法。硬件选用高集成度的嵌入式处理器并采用模块化设计; 软件开发中使用Petri 网建模并利用Linux 良好的驱动程序框架,降低了开发难度, 提高了系统的可扩展性。最后给出了在机器人避障中的应用, 验证了控制器方案的可行性, 为拟人机器人的进一步研究提供了平台。 关键词: 拟人机器人； 舵机；嵌入式系统； Petri 网； 设备驱动 Based on ARM9 personification robot design XXXXXX (Changchun University electronic information Engineering college, Jilin Province Changchun, 130022) Abstract：A low cost, high performance humanoid robot controller was developed based on the ARM processor and the RTOS( real2time OS). The controller system architecture consists of aS3C2410 chip with the ARM 9 co re running RT2Linux. The implementation including hardware and software is illustrated by a robot walking example. The hardware platform uses a modular design with a highly inter grated embedded CPU. A Petri net is used to model the control flow. The software is based on the Linux device driver frame with simplifies the system and improves the expansibility. The control system successfully enabled the robot to evade obstacles and provides a platform for further development of humanoid robots. Key words: humanoid robot； servo； embedded system； Petri net； device driver； 1设计简介 1.1嵌入式简介 根据国际电气和电子工程师协会（IEEE）的定义，嵌入式系统是“控制、监视或者辅助设备、机器和车间运行的装置”，原文为devices used to control,monitor,or assist the operation of equipment,machinery or plants. 目前，国内普遍认同的定义是：以应用为中心，以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。北京航空航天大学何利民教授给出这样的定义：“嵌入式系统是嵌入到对象体系中的专用计算机系统。”可以这样认为，嵌入式系统是一种专用的计算机系统，作为装置或设备的一部分。嵌入式系统一般有嵌入式微处理器、外围硬件设备、嵌入式操作系统以及用户应用程序4个部分组成。“嵌入性”、“专用性”和“计算机系统”是嵌入式系统的三个基本要素，对象系统则是指嵌入式系统所嵌入的宿主系统。嵌入式系统无处不在，在移动电话、数码相机、MP4、数字电视机顶盒、微波炉等设备中都使用了嵌入式系统。嵌入式计算机系统是整个嵌入式的核心，可以分为硬件层、中间层、系统软件层和应用软件层。 1.2拟人机器人简介 拟人机器人是机器人研究的一个重要分支, 是由仿生学、机械工程学和控制理论等多种学科相互融合而形成的一门综合学科。研究人员除了通过软件进行仿真, 还制作了各种类型的机器人实体。比较著名的国外有本田公司的Asimo、sony 公司的Qrio、开放机器人项目OpenPINO 等, 国内有北京理工大学牵头研制的“汇童”拟人机器人、哈工大的“H