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机械手-基于步电机的四自由度机械手设计与控制（单片机-说明书
摘 要
机械手是在工业生产中得到广泛的使用，经常被用来对工件进行水平、垂直地移位，是现在自动化生产中不可缺少的设备。特别是在自动化程度高的工厂，不但提高了整体生产的精度，也大大提高了机械生产的效率，对现代化机械发展是有很大意义的。
关键词：机械手，单片机，步进电机
ABSTRACT
Manipulator in industrial production is widely used in the movement of the work piece along the horizontal, vertical direction.It is now indispensable to the automated production equipment. The manipulator not only improves the accuracy of the overall production,but also greatly improves the efficiency of the machinery,especially in highly automated factories.Manipulator’s application is beneficial to the development of modern machinery.
Manipulator described in this paper has four degrees of freedom for fixing the work piece, rotaing the mechanical wrist, extending and retracting the arm, as well as rotating and lifting the body. Thus, the needs of the transmission and locating of the work piece in the product line are basicly satisfied line to meet the industrial need to orient the work piece. Its control system adopts the microcomputer control. In terms of the application of SCM mature technology, low price, and a stable development platform, the manipulator can be operated very intuitively through pushing buttons.
Key words: manipulator, SCM, stepping motor
目 录
1 绪论 1
1.1课题的意义 1
1.2国内外研究现状与发展趋势 1
1.3 本论文主要任务 3
2 机械手的总体设计 5
2.1机械手的组成 5
2.2机械手设计参数 5
2.3机械手坐标系 6
2.4机械手控制系统 6
2.5小结 6
3 机械手手部结构设计 7
3.1手部机构 7
3.2 手部结构设计及计算 8
3.3 主要尺寸的确定 9
3.4 气缸结构设计 14
3.5步进电机的计算与选型 14
3.6步进电机性能校核 16
3.7小结 16
4 机械手手臂机构的设计 17
4.1机械手手臂的结构 17
4.2机械手手臂电机的计算与选型 17
4.3小结 23
5 机械手腰部和基座结构设计 24
5.1机械手腰部和基座的结构 24
5.2机械手腰部的步进电机的计算与选型 24
5.3步进电动机的性能校核 26
5.4机械手底座的步进电机的计算与选型 27
5.5步进电动机的性能校核 29
5.6小结 30
6 机械手控制系统设计 31
6.1驱动器 31
6.2接线图 37
6.3步进电机原理 37
6.4单片机的选用 39
6.5控制原理图 39
6.6机械手控制程序流程图 40
6.7小结 43
7 结论 44
参考文献 45
致谢 46
1 绪论
1.1 课题的意义
随着科学技术的发展，机械手也越来越多的被应用。在机械工业中，铸、焊、铆、冲、压、热处理、机械加工、装配、检验、喷漆、电镀等工种都有应用的实理。其他部门，如轻工业、建筑业、国防工业等工作中也均有所应用。
在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下：
以提高生产过程中的自动化程度
应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而
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