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第四章：刚体力学 （mechanics of a rigid body） 作业：3，14，18，19，23，40 主要内容 五、刚体定轴转动的角动量定理和守恒定律 1. 刚体定轴转动的角动量 2. 刚体定轴转动的角动量定理 由转动定律 3. 刚体定轴转动的角动量守恒定律 ，则 若 =常量 积分形式 §4-4 刚体的平面平行运动 一、平面平行运动 质心运动 过质心且垂直于固定平面的轴转动 + 质心系 质心运动定理 定轴转动定律 外力对质心的力矩沿 z 轴的分量的代数和 刚体对 z 轴的转动惯量 二、平面平行运动形式 1. 平底刚体在平面上的滑动 2. 滚动 圆形物体(圆柱、圆盘、球等)在平面或曲面上滚动 有滑动滚动 无滑动滚动 (纯滚动) 滑动摩擦力+支持力 静摩擦力+支持力 无滑动滚动 (纯滚动) 约束条件： 特点： 接触点的速度为零 P C D 三、瞬时转轴 1. 纯滚动中的瞬时转轴 A B F E P′ 刚体上与承滚面接触的那一点（或线）是瞬时静止的 过该点并垂直于固定平面的轴——瞬时转轴 这一点（点P）称为瞬时转动中心，简称瞬心 刚体的纯滚动 在这一瞬时附近△ t 时间内，绕 P 轴的定轴转动 注意：此时我们以P点为坐标原点建立的平动坐标系来观察刚体运动 转动定律的应用 ？ 外力对瞬时转轴的力矩 惯性力对瞬时转轴的力矩 参考系（P点）相对于固定惯性系的加速度为 P点相对于质心系的加速度 由约束条件： 所以惯性力通过P点 2. 一般平面平行运动的瞬时转轴 C P 某一瞬时，刚体质心速度为 绕过质心的轴转动角速度为 刚体上任一点相对固定参考系的速度为 找一特殊点 则过P 点且垂直于固定平面的轴即为瞬时转轴 如何求瞬心的位置？ A B 瞬心在与 垂直的方向上距离为 2. 瞬心系的角动量定理 四、刚体的能量 1. 力矩的功 力矩的空间累积效应： 力矩的功： ? d? z x ? · 轴 r F 2. 定轴转动动能定理 令转动动能： 刚体定轴转动动能定理： 说明：对于包括刚体的系统，功能原理和机械能守恒定律仍然成立。 3. 刚体的重力势能 4. 刚体平面平行运动的动能 由克尼希定理 设瞬心 P 与质心 C 相距 d 例6: (P182例题14) 已知：m，R 解法一： 对质心系，由转动定律 由于是纯滚动，由约束条件 （1） （2） （3） 由 (1) (2) (3) 可得： 要保证无滑动 由质心运动定理 解法二： 用瞬时转轴求解 P 对过P点的瞬时转轴， 仅有重力有力矩 由转动定律 平行轴定理 约束条件 解法三： 用能量法求解 P 取圆柱+地球＝系统， 仅有保守内力作功，机械能守恒 设圆柱质心滚下 x，则有 x 由于质心作匀加速运动 五、刚体的平衡 刚体处于平衡态，则动量和角动量都不随时间变化 充要条件 没有平动 没有转动 例7：一个无顶无底的圆桶C，半径为R、质量为M，放在水平面上，现有两个质量均为m，半径均为r的光滑圆球置于桶内，求为使圆桶不倾侧，M至少多大？ A B C r R * §4-1 角动量 角动量守恒定律 §4-2 刚体运动学 §4-3 刚体定轴转动 §4-5 刚体进动 §4-4 刚体的平面平行运动 ( fixed-axis rotation of a rigid body ) ( plane-parallel motion of rigid body ) ( law of conservation of angular momentum ) ( kinematics of a rigid body ) ( precesional motion of rigid body ) §4-1 角动量 角动量守恒定律 力的时间累积效应： 冲量、 动量、动量定理 力矩的时间累积效应： 一、质点的角动量定理和角动量守恒定律 冲量矩、 角动量、角动量定理 1. 力矩 ( torque ) 对参考点的力矩 0 y z x 方向：用右手螺旋判断 大小：两矢量构成的平行四边形面积 写成分量形式 F 对原点的力矩沿 z 轴的分量为 对轴的力矩 O 对转轴 z 的力矩 若力 在转动平面内 O 若力 不在转动平面内 作用于质点系的力矩 质点系的力矩分为：外力力矩+内力力矩 系统内两质点 0 力偶矩 (torque of couple) 作用在质点系上的一对等值、反向但不沿同一直线的力称为力偶 0 2. 质点的角动量 ( angular momentum ) 质点以 作半径为 的圆周运动，相对圆心的角动量 3. 质点的角动量定理 (