第七章 定位技术.pptVIP

内容提要 WSN定位概述 基于测距（range-based）的定位技术 无需测距（range-free）的定位技术 定位相关的其它技术 典型定位系统 展望 1. WSN定位概述 什么是定位？ 定位的应用领域 定位的技术指标 定位系统的设计要点 定位服务的标准化 1. WSN定位概述-什么是定位？ 定位就是确定位置。 定位的两种意义： 一种是确定自己的在系统中的位置； 一种是确定目标在系统中的位置。 位置信息的类型： 物理位置指目标在特定坐标系下的位置数值，表示目标的相对或者绝对位置。 符号位置指在目标与一个基站或者多个基站接近程度的信息，表示目标与基站之间的连通关系，提供目标大致的所在范围。 1. WSN定位概述-定位的应用领域 导航：了解移动物体在坐标系中的位置，指导移动物体成功到达目的地的工作 跟踪：系统实时地了解物体所处位置和移动的轨迹 虚拟现实：定位物体的位置和方向 基于地理位置的路由：优化的路由可以提高系统性能、安全性，节省宝贵的电能 基于位置的服务（LBS, Location Based Service） ：新的增值服务 1. WSN定位概述-定位的技术指标 1 精度--最重要的指标，指定位系统提供的位置信息的精确程度。 绝对精度指以长度为单位度量的精度。 相对精度，通常以节点之间距离的百分比来定义。 覆盖范围是另一个重要指标，它和精度是一对矛盾。 1. WSN定位概述-定位的技术指标 2 刷新速度是提供位置信息的频率。比如GPS每秒钟刷新1次 WSN相关的指标 功耗，WSN是功耗受限制的 带宽，协议栈开销+数据的有效载荷 节点密度，节点密度要求越高，单次定位的通信开销越大，消耗的电能越多。 1. WSN定位概述-定位系统的设计要点 两个主要因素： 定位机制的物理特性 相应的算法 其他设计要求： 节点密度 扩展性 鲁棒性的要求 1. WSN定位概述-定位服务的标准化 定位系统往往是订制系统，没有统一的标准 GPS系统，事实标准 E-911，1996年美国联邦通信委员会（FCC） 制定的运营商（紧急救援）服务标准 内容提要 WSN定位概述 基于测距（range-based）的定位技术 无需测距（range-free）的定位技术 定位相关的其它技术 典型定位系统 展望 主要参考文献 2. 基于测距（range-based）的定位技术 三边定位和多边定位 测距的方法有： 信号强度（RSS） 信号传播时间/时间差（TOA/TDOA/RTOF） 接收信号相位（PDOA） 近场电磁测距（NFER） 接收信号角度定位 2. 基于测距的定位技术-三边定位和多边定位 多边定位Multilateration 多次测量方程的个数大于变量的个数 估计方法： 最小二乘（LS，Least Square） 极大似然（MLE, Maximum Likelihood Estimation） 最小均方差（MMSE, Minimum Mean Square Error） 2. 基于测距的定位技术-三边定位和多边定位 三边定位Trilateration（多边定位特例） 多次测量方程的个数等于变量的个数 需要考虑无解的情况，求最优近似解 2. 基于测距的定位技术-三边定位和多边定位 信号强度（RSS ） 通过信号在传播中的衰减来估计节点之间的距离 根据信道模型求解距离： 信道的时变特性： 信道由于受到多径衰减（Multi-path Fading） 非视距阻挡（Non-of-Sight Blockage）的影响 2. 基于测距的定位技术-三边定位和多边定位 信号传播时间/时间差（TOA/TDOA/RTOF） 2. 基于测距的定位技术-三边定位和多边定位 接收信号相位（PDOA） 通过测相位差，求出信号往返的传播时间，计算出往返距离 其中，fc是信号频率，λ是信号的波长，φ是发送信号和反射信号的相位差。由上式可知d的范围是[0, λ]。不同的距离如果相差λ倍，则测量获得的相位相同。 2. 基于测距的定位技术-三边定位和多边定位 近场电磁测距（NFER） 利用了在近场电场与磁场的相位差来测量距离。射频信号包括电场和磁场2部分。 2. 基于测距的定位技术-接收信号角度定位 利用角度关系定位 内容提要 WSN定位概述 基于测距（range-based）的定位技术 无需测距（range-free）的定位技术 定位相关的其它技术 典型定位系统 展望 主要参考文献 3. 无需测距（range-free）的定位技术 质心算法 DV-Hop算法 不定形（Amorphous）定位算法 APIT算法 3. 无需测距的定位技术-质心算法 质心（Ce