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应过程平稳，相位裕度增大。也可以看到，由于高频段叠加了负的分贝值，使得系统抗输入端高频干扰能力增强。 与超前校正不同，滞后校正并不利用相位滞后性质，而是利用滞后环节的高频幅值衰减性 质来改善系统的动态性能，即利用 效应来使穿越频率左移。以损失快速性换取相对稳定性的校正方法。为尽量减小相位滞后对 值的影响。应使 点远离点 ，工程上一般取 。 例 单位反馈，开环函数 相位裕度 增益裕度 串入滞后环节 同前例一样原因，取 那么，由 解之，得 取 得 又 欲使 的确成为新的穿越频率，应使 故滞后环节为 系统总开环 验算 满足设计要求 上述几例看出，超前、滞后校正，都可以是系统的 下降， 值上升。但是超前、滞后校正的作用不同；超前校正是利用相位超前作用，滞后校正却是利用幅值的高频衰减作用，因而确定这两个校正环节的步骤也不同。 超前校正步骤 由 再由 验算 滞后校正步骤 以便使 点的确成为新的穿越频率 得到 验算 对于开环对数相频曲线在穿越频率 附近变化剧烈的系统（相位超前作用与穿越频率右移产生的相位滞后几乎相抵消，超前校正效果不明显）和输入信号中有严重高频干扰的系统均采用滞后校正。 滞后-超前校正 滞后 超前 可以证明，校正环节的幅相曲线为过（1，j0)点，圆心在 点，半径为 的圆。 最大相位滞后角和最大相位超前角相等，为 可以明显看出，该曲线为滞后环节与超前环节曲线叠加的结果。 由于 若选择参数 例如 那么 当 时 当 时 可见 滞后超前校正对系统性能的影响 系统中串入滞后-超前环节，主要是利用相位超前作用改善系统的相对稳定性，降低超调量，提高相位裕度。比起滞后校正，它的带宽不是十分减小。另外又利用滞后的高频衰减性质使滞后-超前环节在高频处增益为0dB。比起超前校正来，提高系统抗输入端高频干扰的能力。在实际使用时，为减小相位滞后对分析计算带来的影响，往往取 甚至更小。 例，已知单位反馈系统的开环传递函数为 要求 解 串入滞后-超前环节 设经校正后，新的穿越频率为 则 式中 为校正环节在 处的幅角 式中， 又 * * 前面几章分别在时域中和频域中分析了系统的动态性能和稳定性。对于一个控制系统来说，其基本要求是稳定、准确和快速，其他的要求有经济性、工艺性、体积、寿命等。他们都是在系统结构和参数已知的情况下分析和评定系统的稳定性、快速性和准确性，也即分析它们能达到什么指标，能否满足所要求的各项性能指标，这就是系统分析问题。 本章介绍的内容是在预先规定了系统的各项性能指标，选择适当的环节（即增加必要的环节）和参数使系统满足这些要求，这就是系统的综合和校正。 本章首先简单的介绍系统的时域性能指标、频域性能指标以及他们之间的相互关系，实现校正的各种方式，还着重介绍相位超前、相位滞后和相位超前滞后校正环节，讨论并联校正中的反馈校正和顺馈校正，最后介绍了按主导极点位置配置的PID校正器。 5.1 系统的性能指标 5.2 系统校正 5.3 并联校正 5.4 串联校正 5.1 系统的性能指标 常用的时域（阶跃响应、斜坡响应）指标有： 最大超调量： 调整时间： 峰值时间 上升时间 频域指标 对于二阶系统，除了稳态误差外的时域性能指标均与系统阻尼比和无阻尼固有频率有关。 （1）相位裕度 与阻尼比 的关系： 5.2 系统校正 重要定理：bode图定理 是关于最小相位系统bode图与系统频率特性的关系，对于系统性能校正很有用。 （1）最小相位系统的幅频特性与相频特性关于频率是一一对应的。当给定整个频率上的精确对数幅频特性的斜率时，对数相频特性就唯一确定了，反之亦然。 （2）在某一频率上相位移，主要决定于同一频率上的对数幅频特性的斜率，他们的对应关系是： 的斜率对应大约 的相位移，n为正整数 为了使系统具有适当的稳定裕度，在设计系统开环频率特性时应使： 幅频渐近线以 的斜率穿越零分贝线；此段渐近线的频率具有足够的宽度，为此当 右边有最近的转折频率 时，应使 。 如果 左边有转折频率 ，应使它与 有足够的距离，可取 开环频率特性低频段：表闭环稳态性能，所以低频增益要足够大，以保证稳态精度的要求。 中频段：表征闭环系统的动态性能，中频段