第五章 李雅普诺夫稳定性分析方法.ppt

Lyapunov函数与 有关,用V(x)来表示. 一般情况下V(x)0 , 表示能量随时间的变化率. 当 表明能量在运动中随时间推移而减少. 当 表明能量在运动中随时间推移而增加. 1.预备知识 1).标量函数V(x)性质意义: 令V(x)是向量x的标量函数,Ω是x空间包含原点的封闭有限区域. (1).如果对所有区域Ω中的非零向量x,有V(x)0,且在x=0处有V(x)=0则在域Ω内称V(x)为正定. (2).如果V(x)除原点以及某些状态等于零外,在域Ω内其余状态处都是正的,则V(x)称为半正定. (3).如果-V(x)是正定的,则V(x)称为负定的. (4).如果-V(x)是半正定的,则V(x)称为半负定的. 2).二次型标量函数 称为二次型函数,若 则p称为实对称的. 2.Lyapunov第二方法的几个定理---稳定性判据（书P166) 定理一.设系统的状态方程: (坐标原点为平衡状态)如果上述给定系统存在一个有连续偏导数的标量函数V(x)并满足下列条件： 1).对所有 时V(x)0 2).对所有 时 ,则平衡点x=0是渐近稳定的. 3).除满足1),2)外,如果 则x=0是大范围渐近稳定的. 定理二 前提如定理一. 1).对所有 时V(x)0 2).对所有 时 ,但不恒等于零,则x=0是渐近稳定的. 3).除满足1),2)外,还满足 ,有 则平衡状态x=0是大范围渐近稳定的. 定理三 前提如定理一. 1).对所有 时V(x)0 2).对所有 时 ,且在某x处恒为零 则x=0为在Lyapunov意义下是稳定的,但非渐近稳定. 实际系统保持在一个稳定的等幅振荡状态上. 定理四 前提如定理一. 1). 时 V(x)0 2). 时 则x=0平衡状态是不稳定的. 判断方法: 1).构造V函数,从 的符号按定理判断. 2).对 则V函数可设为 且 .给定Q为正定阵(对称阵总是正定的) 从中解出p,若p为正定对称阵,则 如若p不正定,则重复,直到p正定结束. 一般情况下取 Q=I. * 现代控制理论 第五章 李雅普诺夫稳定性分析方法 1.1892年A.m.Lyapunov发表的《运动稳定性的一般问题》提出了稳定性的一般概念和方法. 2.Lyapunov方法可适用于线性系统,非线性系统,时变或非时变系统,连续时间系统或离散时间系统. 3.本节研究的内容是基于常微分方程描述的动力学系统,并分为两种分析方法. （1）Lyapunov第一方法: 也称间接法,属于小范围稳定性分析方法。 基本思路是:将非线性自治系统运动方程在足够小的邻域内进行泰勒展开导出一次近似线性系统.再根据线性系统特征值在复平面上分布,推断非线性系统在邻域内的稳定性. 在Lyapunov第一法中,有一个基础性的问题,即将非线性方程线性化的问题. 实际上其方法的主要数学工具是泰勒展开式,即对函数f(x)在 邻域内展开后 仅取线性项,忽略高阶次项 称上式为f(x)非线性函数在 邻域内的线性函数表达. 故而 必须要足够小,其变化 应在 的小邻域内进行,即运动是非常小的,因为运动亦可称为一种扰动,因此上述方法常称为小扰动线性化. 例子:一个系统的描述输入输出的模型为 其中 x:输入, y:输出. 设 是平衡点,即满足 由于 均为常数,则 从而有 令 则方程左边是 将方程右边在 点处,用泰勒展开,并取到一次项,忽略高次项,故有 从而有 显然 代入后,得到 两边进行拉氏变换得(初始状态 ),则 则有 故线性模型G(s)描述了非线性方程在 处 和 的运动特性,而Laypunov第一方法,则是根据G(s)的特征值来分析其在小扰动范围内运动稳定性. （2）