电赛设计报修改版本.docxVIP

目录摘要21.方案论证21.1方案描述21.2单片机方案的比较与论证31.3编码选择与器论证31.4 LDC1000与LDC1314选择与论证31.5 OLED显示方案41.6蜂鸣器发声方案42.理论分析与计算42.1速度增量式PID计算42.2舵机位置式PID算法53.电路与程序设计53.1系统组成53.2系统流程图63.3驱动电路设计74.测试方案与测试结果74.1测试方案74.1.1舵机测试方案74.1.2电机测试方案74.2系统测试结果分析85、总结86.附录9摘要设计制作一个自动循迹小车。小车采用一片 TI公司LDC1314电感数字转换器作为循迹传感器，在规定的平面跑道自动按顺时针方向循迹前进。跑道的标识为一根直径0.6~0.9mm的细铁丝，小车所在的直线区任意指定一起点（终点），小车依据跑道上设置的铁丝标识，自动绕跑道跑完一圈。时间不得超过10分钟。小车运行时必须保持轨迹铁丝位于小车垂直投影之下。实时显示小车行驶的距离和运行时间。在任意直线段铁丝上放置4个直径约19mm的镀镍钢芯硬币（第五套人民币的1角硬币），硬币边缘紧贴铁丝，如图1所示。小车路过硬币时能够发现并发出声音提示。尽量减少小车绕跑道跑完一圈运行时间。 关键词： 自动寻迹 LDC1314 AbstractDesign an automatic tracking the car. USES a piece of TI company LDC1314 or LDC1000 inductive digital converter for tracking sensor, the prescribed plane runway automatically tracking clockwise to move forward. Runway identification for a thin wire 0.6 ~ 0.9 mm in diameter, the cars linear area any given a starting point (the end), the car on the basis of the wire marks on the runway, automatically finish a lap around the track. Time shall not exceed 10 minutes. The car runs under vertical projection must keep track the wire in the car. Real-time display car driving distance and running time. In any straight line wire placed on four of the 19 mm in diam nickel plated steel reinforced COINS (the fifth set of RMB 1 Angle coin), coin edge close to the wire, as shown in figure 1. The car passing by COINS can be found and voice prompt. As far as possible to reduce the car finish a lap around the track running time.Key words: automatic tracing LDC1314自动寻迹小车1.方案论证1.1方案描述自动寻迹小车依据电磁感应原理，由单片机XS128控制，控制系统是由XS128控制模块、LDC1314感应模块、稳压模块、液晶显示模块、驱动控制模块、蜂鸣器模块、编码器、舵机以及电动小车组成的闭环控制系统。LDC1314感应模块收集小车在跑道上位置与角度信息，XS128单片机处理位置与角度数据后调节舵机打角并通过 PID 精确算法调整后轮速度。本系统实现了电动小车在电感感应模块及编码器采集和舵机及电机控制下转弯、加减速、显示路程和时间、发声的功能，并能准确控制加减速，且进入直道快速加速，另外当检测到硬币时，单片机通过I/O口控制蜂鸣器发声，具有很好良好的控制性。1.2单片机方案的比较与论证方案一：AT89S51单片机具有完整的输入输出、控制端口、以及内部程序存储空间，具有强大的工控能力。但是运行速度很慢，（因为是CISC（集中指令）结构，而且芯片为了抗干扰采用了分频的方法，所有的I/0口都是准双向口，I/0口的驱动能力弱。芯片不能定义成内部复位方式，只能用外部微分电路复位；芯片内部没有RC振荡，如要芯片正常工作，需要外