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计算机控制模型
第三章计算机控制系统的数学模型 第一节 Z变换及其性质 一、Z变换定义 实际中采样信号z变换的幂级数在其收敛域内都可以写成闭合的有理分式形式。 说明： （1）只有对脉冲序列函数进行z变换才有意义。 经常有多种表示形式。 （2） z变换的幂级数形式与相应的采样序列函数之间，有明确的定值、定时关系，物理意义明确。 （3）E（z）只与采样函数e*(t)相对应，即E（z）只包含采样瞬时的信息。不同的连续函数，只要采样时刻值相等，其z变换就相同。 二、求Z变换的方法 1、级数求和法 2、留数法 3、查表法 三、求Z反变换的方法 1、长除法（幂级数展开法） 2、留数法 3、查表法 四、z变换的主要性质 （1）线性性质 （2）实超前位移性质 （3）实延迟位移性质 （4）初值性质 （5）终值性质 *z变换法注意问题： 采样信号应满足理想化条件 五、广义z变换 1、超前广义z变换 称为f(t)的超前广义z变换。 2、延迟广义z变换 称为f(t)的延迟广义z变换。 3、广义z变换的应用 （1）求采样点间的信息 （2）求有延迟环节系统的脉冲函数 （3）研究多速率采样系统 * 连续系统－拉氏变换、传递函数 离散系统－Z变换、脉冲传递函数 T e*(t) e(t) 采样信号f*(t)的z变换为： F(z)=f(0)+f(T)z-1+ f(2T)z-2+…= 若f(t)经过超前环节 （0m11）,信号变为 f(t+m1T)，其z变换为： F(z,m1)=f(m1T)+f(T+ m1T)z-1+ f(2T+ m1T)z-2+… = f(t) f*(t) f*(t+m1T) 若若f(t)经过延迟环节（m1=1- Δ ）后，信号变为f(t－ΔT)，其z变换为： f(t) f*(t) f*(t+m1T) 进行变量代换k=l-1，同时考虑f(-T+m1T)=0,得到 *
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