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第十四节 纯滞后对象的控制 问题的提出 一 大林算法 二 纯滞后补偿控制 问题的提出 大多数工业对象具有较大的纯滞后时间，这种纯滞后时间对控制系统的控制性能极为不利，使系统的稳定性降低，过渡过程变坏。 因此，需要对具有纯滞后时间的对象的控制系统进行特殊设计，以达到满意的性能。 如大林(Dahlin) 算法及纯滞后补偿(Smith预估) 控制就是针对这一问题提出来的。 具有纯滞后的一阶惯性对象 广义对象为 具有纯滞后的二阶惯性对象 广义对象为 一 大林算法 1. 设计目标 设被控对象具有纯滞后时间 ? ，将期望闭环传函设计为带有近似相同滞后时间的一阶惯性环节，即 D(z) 的一般形式 【例 1】 被控对象 ，取 T =1s ，利用扩展 z 变换 广义对象为 设期望闭环传函为 在阶跃输入时，系统输出为 相应的控制量为 ★ 仿真结果 可见，就输出采样点而言，是逐步平稳地进入稳态的。 但是由于控制量的大幅波动，使得输出采样点之间也出现了纹波。 振铃现象 这种控制量以1/2 采样频率大幅度的衰减振荡，称为“振铃”。 3. 振铃现象的消除 振铃现象会引起采样点之间的系统输出纹波，并使执行机构磨损，甚至会威胁到系统的稳定性，必须设法消除。 振铃现象产生的原因 根本原因 U(z) 中含有单位圆内靠近 z = －1 处的极点（称为振铃极点），且该极点越靠近 z=－1 ，振幅就越大。 ★ 振铃极点的来源 ◆振铃极点主要来源于G(z) 在负实轴或二、三象限的零点； ◆对于一阶滞后对象，如果滞后时间为采样周期的整数倍，离散化后不存在这样零点，故不会产生振铃现象； ◆对二阶滞后对象和滞后时间不为采样周期整数倍的一阶对象，离散化后则可能存在这样的零点。 ★ 消除方法 方法1 令 D(z) 对应于振铃极点的因子中的 z = 1，由终值定理可知，这样并不改变系统的稳态值，却能够改善动态特性； 方法2 合理选择采样周期 T 与期望闭环传函的时间常数T0 ，使振铃极点尽量远离 z =－1。 【例 2】 在 例 1 中 可见，具有振铃极点 z = －0.733 相应的闭环传函变为 在阶跃输入时，输出为 控制量为 ★ 仿真结果 可见，振铃现象与输出纹波均已基本消除。 【注】上述方法隐含了对闭环传函的调整，因此，一般应检验在其改变后系统是否稳定。 二 纯滞后补偿控制 1. 纯滞后补偿控制原理 设对象传函为 系统闭环传函为 特征方程为 即特征方程中包含了纯滞后环节，这将导致控制作用的延迟，使系统稳定性下降。 ★ 纯滞后补偿 在系统中引入一个与对象并联的补偿器D?(s) ，使补偿后的等效对象不再包含纯滞后特性，达到提前产生控制信号的目的。 其中 从而有 该补偿器也称为 Smith 补偿器或Smith 预估器，即通过该补偿器可以预估未来时刻的输出，从而提前作出反应。 ★ 纯滞后补偿控制的等效结构 等效结构 等效结构2 由上述两种结构可得补偿后的闭环特征方程 不再包含滞后环节，从而可保证闭环稳定性。 2. 纯滞后补偿器的数字实现 数字实现结构图 这里主要讨论纯滞后补偿器的数字实现。 补偿器与被控对象的特性有关，同时还要考虑零阶保持器的作用。 ◆对带纯滞后的一阶惯性对象 广义对象为 而 对D?(s) 离散化，即 其中 由此可推导补偿器的差分形式 令 可得补偿器的差分实现 ◆对带纯滞后的二阶惯性对象 纯滞后补偿器为 其中 令 可得纯滞后补偿器的差分形式 * * 期望闭环脉冲传函为 可得控制器 通常用振铃幅度RA来衡量振铃强烈的程度。通常用单位阶跃下数字控制器第0次输出量与第1次输出量的差值来表示。 令D(z) 中振铃因子中的 z =1，即该因子变为常数1.733，则有 G(s) e－?s D(s) R(s) C(s) + - G(s) e－?s D(s) R(s) C(s) + - D?(s) + - U(s) C(s) G(s) D(s) R(s) C(s) + - G(s) e－?s D(s) R(s) C(s) + - D?(s) + - U(s) E(s) G(s) D(s) R(s) C(s) + - D?(s) + U(z) E(z) ZOH + C′(z) P(z)