机电一体化系统设计综合训练项目辩析.docVIP

《机电一体化系统设计》课程综合训练项目报告 综合训练项目 机械手设计研究 一、综合训练项目任务书 综合训练项目 机械手设计研究 目的和要求：锻炼学生实际设计计算能力及对机械系统结构的掌握。要求设计具有一定功能的机械手，完成其机械结构设计，包括支撑机构、工作机构、传动机构、执行机构的设计计算，并完成传动机构及各组成结构的动力学特性分析及优化。 成果形式：设计计算说明书（不少于5000字）及图纸（装配图、零件图）。 相关参数：参看《工业机械手设计手册（4-6自由度机械手设计）(1)工业机械手的运动形式有： 关节型平面关节型关节型的手臂，，肘关节，，臂圆柱坐标型球坐标型它，平面关节型直角坐标型(2) 确定机械手的自由度：所谓机械手的自由度是指机械手所具有的独立坐标轴运动的个数。从运动形式上可以将其分为旋转运动R和直线运动P。机械手自由度个数的多少在一定程度上反映了它所能完成的动作的复杂程度。根据对所下发任务的具体分析发现设计四个自由度的机械手就能完成所下达的任务要求。本次所设计的机械手为RPPR型，即从手腕到基座的各关节的运动方式为旋转运动-直线运动-直线运动-旋转运动。 (3) 机械手的驱动方式是一般有：电机驱动电驱动液压驱动液压技术易于实现比较成熟响应力惯量比大、直接驱动动力大。 气压驱动系统结构简单速度快、维修方便价