鲁棒控制第四2辩析.ppt

* 在状态反馈控制器的设计中，我们通过引进一组新的矩阵变量，将原来的非线性矩阵不等式转化为新变量的一个线性矩阵不等式，从而可以应用线性矩阵不等式的求解方法来得到这组新变量的值，并进而根据新旧变量之间的替换关系，得到原来变量的值。一种很自然的思想就是：能否将这样一种变量替代的方法推广到输出反馈控制器的设计中。由于在输出反馈H∞控制器的存在性条件（4.1.12）中，变量之间的非线性关系更加复杂，寻找能将不等式（4.1.12）转化为线性矩阵不等式的变量替换公式就会变得相当困难。在这一部分，我们将介绍用变量替代方法来设计输出反馈H∞控制器的线性矩阵不等式处理方法。 将矩阵 和它的逆矩阵进行以下分块： 其中： 是对称矩阵。从等式 可得 ,据此，进一步可得 若定义 则 ,进一步利用矩阵运算，可得 为了找到一个适当的变量替换，能够将矩阵不等式（4.1.12）转化为一个等价的线性矩阵不等式。结合以上得到的关系式，定义以下的变量替换公式： 则给定正定矩阵 及满秩矩阵 ，从 和 可惟一确定矩阵 和 。另一方面,利用变量替换公式(4.1.28),对不等式(4.1.12)左边的矩阵分别左乘矩阵