时域离散相似法精读.pptx

数字计算机对连续系统仿真――时间离散，只能计算各计算步距点上的数值。“离散相似法”――对状态方程离散化得时域离散相似模型――时域离散相似法――对传递函数作离散化处理得离散传递函数，称为频域离散相似模型――频域离散相似法信号重构TT图3.1连续系统的离散化处理解析解：(2)离散化处理：(1)3.1时域离散相似法基本原理3.1.1基本方法系统状态方程：第三章时域离散相似法输入端：加上虚拟采样开关和虚拟信号重构器；输出端：加一个虚拟采样开关虚拟采样周期：T，两者同步。对离散化处理后的系统，设kT及(k+1)T为两个依次相连的采样瞬间，则有：x[(k+1)T]=eA(k+1)Tx(0)+将(4)－(3)*eAT,可得：若信号重构器使kT与(k+1)T之间的不变，积分式中的保持常数那么(3)(4)x(kT)=eAkTx(0)+x[(k+1)T]=eATx(kT)+(5)(5)式右端的积分与k无关，故可令k=0。x[(k+1)T]=eATx(kT)+×(5)式可改写为：x[(k+1)T]]=eATx(kT)+((T-)若令(T－)=m(T)，则有：x[(k+1)T]=(T)x(kT)+m(T)u(kT)为一斜坡函数（梯形近似），则在原基础上增加对应，对x[(k+1)T]]引起的变化量为：x[(k+1)T]eA(T-)BdeA(T-)Bd)令eA(T-)Bd=则：x[(k+1)T]=(T)x(kT)+m(T)u(kT)+m(T)信号重构器使(8)(7)(9)m(T)(10)(6)=(T)x(kT)+(T)＝eAT(状态转移矩阵)(T－)Bd(输入信号采用零阶重构器引入的系数矩阵)m(T)＝每做一步积分只要计算一次右端函数，无须迭代，速度快每做一步积分要多次计算右端函数，迭代，速度慢，A0＝I(12)m(T)＝eA(T-)Bd(输入信号采用一阶重构器后叠加的系数矩阵)比较：离散相似法：方程系数可以一次求出3.1.2状态转移矩阵的计算泰勒级数展开法由Lion提出eAT＝数值积分方法：eAT＝要求：其中rij和mij对应为R与M的元素，rmax为rij中最大元素。(13)式中mmin是容易求出的，但rmax却无法求出，因为R仍是一个无穷项的和。需要估计rmax：为矩阵R的1范数，根据矩阵范数的定义，，有若级数在i=L处截断＝M＋R(13)E=10-d，d为正整数或(14)令由令(16)（15）则有如果，则因此，若则满足(14)式，eAT可以按照以下迭代过程来计算：(1)选择初始L；(2)计算矩阵M及│mmin│；(3)用式(16)求ε；(4)用式(17)判别是否满足精度的要求。若满足，则用M来代替eAT，否则L＝L＋1，并重新计算。，令│mmin│(17)系数Φm(T)的计算：因为Φm(T)=2.eAT加速收敛算法eAT计算：在有些情况下，泰勒级数展开法收敛性较差，即需要取很多项才能达到精度要求。然而项数增加，大量矩阵乘法计算，矩阵计算引入的舍入误差大大增加，影响计算精度。以一阶系统为例，分别令aT等于0.1,0.5,1.0,2.0，泰勒展开式取前m项所达到的计算精度用10－b表示：123456789100.12357810121416180.5112345789111.01123456782(T)的计算公式自行推导。可以看到，aT1才有较好的收敛性。然而，在某些情况下，全部满足该条件比较困难（比如病态系统），如何加速收敛就成为状态转移矩阵计算中一个必须解决的关键问题。等效转移法，取时间比例尺由相似定理若则令若步长T1，，即原时间t，经等效转移后的时间为,则并略加整理，可得：伸展!得到新的状态方程：A*、B*阵的各元素ai*、bi*与原来的ai、bi相比较，分别乘以Ti+1、Ti，时间常数加大，状态矩阵计算的收敛性则大大加快。需要注意的是，仿真结果的时间比例尺也放大了1/T倍。缩方与乘方根据eAT的特性，若设T＝T×2－m，m为大于零的整数，则有先利用泰勒级数法来计算eAΔT，那么可以取较少的级数项而能获得较高的精度；然后再将它进行2m次方相乘，即可计算出eAT。需要指出的是，m也不能太大，一般m应小于4～8，否则计算eAT时会产生很大的舍入误差。P62页算法3.2增广矩阵法转化为齐次常微分方程组：对线性定常系统，离散模型：(1)尽管这种方法的误差来源于：(1)eAT的计算误差；(2)u(t)误差可归结为eAT的计算，而且eAT的计算误差可以通过缩方与乘方的方法减少，然而，虚拟采样后的信号带来的误差却无法消除。将输入信号也能作为系统的状态对待，那么只需要着眼于提高eAT的计算精度就能达到仿真精度的提高――增广矩阵法。增广矩阵法将(2)等价的离散模型就变成其中，仿真只有一项误差―