三菱MR-J3S驱动器接线图及参数调整.docVIP

MR-J3S伺服驱动器整合 接线方法 请依照如下接线图接线 参数调整 以下为供参考的建议参数值，基本参数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变 no 简称 名称 初始值 单位 设定值 备注 基本设定参数 PA01 ＊STY 控制模式 0000h 0000 位置控制模式 PA02 ＊REG 再生选件 0000h 0000 不使用 PA03 ＊ABS 绝对位置检测系统 0000h 0000 使用增量系统 PA04 ＊AOP1 功能选择A-1 0000h 0000 PA05 ＊FBP 一周所需的指令脉冲数 0 10000 PA06 CMX 电子齿轮分子（倍率分子） 1 1 PA07 CDV 电子齿轮分母（倍率分母） 1 1 PA08 ATU 自动调谐模式 0001h 0003 见调谐说明 PA09 RSP 自动调谐响应性 12 19 见调谐说明 PA10 INP 到位范围 100 Pulse 100 PA11 TLP 正转转矩限制 100.0 % 100.0 PA12 TLN 反转转矩限制 100.0 % 100.0 PA13 ＊PLSS 指令脉冲输入形式选择 0000h 0000 正转脉冲串反转脉冲串 PA14 ＊POL 转动方向选择 0 0 CW PA15 ＊ENR 编码器输出脉冲 4000 Pulse/rev 10000 PA19 ＊BLK 参数写入禁止 000Bh 000C 所有参数读出写入 增益滤波器参数 PB01 FILT 自适应调谐模式 自适应滤波器Ⅱ 0000h 0002 滤波器OFF PB02 VRFT 抑制振动调谐模式 高级抑制振动控制 0000h 0000 抑制振动控制OFF PB06 GD2 负载和伺服电机惯量比 7.0 倍 2.0 自动调谐得到 PB07 PG1 模型环增益 24 rad/s 60 ‘： ？ PB08 PG2 位置环增益 37 rad/s 180 PB09 VG2 速度环增益 823 rad/s 390 PB10 VIC 速度微分补偿 33.7 Ms 19.5 PB13 NH1 机械共振抑制滤波器1 4500 Hz 500 扩展设定参数 PC19 ＊ENRS 编码器脉冲输出选择 0000h 0000 PC20 ＊SNO 站号设定 0 X1 Y2 Z3 伺服放大器的站号 PC21 ＊SOP 通信功能选择 0000h 0130 RS-422 57600bps 输入输出设定参数 PD01 ＊DIA1 输入信号自动ON选择1 0000h 0000 MR-J3伺服参数表 注：简称前面带有＊的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。 自动调谐方法和步骤 PA08设0001，PA09先设一个初始值，如：18； 手动或自动让该轴空跑，速度保证在让马达在1000RPM，比如螺距为5mm的，则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN，并且至少要有一段距离是等速运动，看机台是否会抖，有没有共振的声音发出，如果没有，则加大PA09再做；如果有，则说明PA09设定过大，则减小该值再试一次，直到测试到一个合理的不响的值，有的时候如果觉得机台刚性太低且又响，可以考虑打开滤波功能（PB13）； 把PA08设0003，到此自动调谐以完成； 每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。 刚性调整 做好自动调谐后，就可以进行刚性调整了，相关参数有： PB07：PG1 模型环增益 PB08：PG2 位置环增益 PB09：VG2 速度环增益 PB10：VIC 速度微分补偿 通常情况下，PB07、PB08、PB09相对调大，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大机台会抖；PB10相对调小，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大可能会导致机台抖动。